Схват промышленного робота Советский патент 1985 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для захвата и манипулирования деталями с помощью роботов, и может найти преимущественное применение в сборочных роботах.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей схвата путем придания губкам колебательного движения, обеспечивающего поисковое движение собираемых деталей типа вал-втулка.

Поставленная цель достигается тем, что схват промышленного робота, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом - постоянные магниты, и привод, выполненный в виде постоянного электромагнита, электромагнит привода снабжен дополнительной обмоткой, имеющей вывод от средней точки, при этом крайние выводы дополнительной обмотки соединены между собой.

На чертеже изображен предлагаемый схват в исходном состоянии, общий вид.

Схват содержит расположенные в корпусе 1 на шарнирах 2 двуплечие рычаги 3, на одном плече каждого из которых установлены губки 4, а на другом - постоянные магниты 5.

В пазу, образованном магнитами 5, установлен электромагнит с обмоткой б и дополнительной обмоткой 7, имеющей отвод от средней точки, а концы ее соединены между собой.

Устройство работает следующим образом. На обмотку 6 подают постоянное напряжение. При этом против каждого из магнитов образуется одноименный полюс электромагнита, вследствие чего хвостовики раздвигаются, а губки 4 сходятся, захватывая деталь. Затем деталь транспортируется на позицию сборки. Достигнув позиции сборки, деталь устанавливается напротив ответной детали. После этого подключают дополнительную обмотку 7 к источнику переменного

напряжения, под действием которого в ней

протекает переменный ток, создающий два

противоположно направленных относительно

середины обмотки электромагнитных потока,

изменяющихся во времени. Эти потоки, накладываясь на поток, создаваемый обмоткой б, в один полупериод переменного напряжения складываются на одном конце электромагнита и вычитаются на другом, а во второй полупериод наоборот.

Параметры обмотки 7 выбраны таким образом, что поток, создаваемый каждой частью этой обмотки, не больше потока, создаваемого обмоткой 6, поэтому полярность электромагнита остается неизменной

и возникают колебания губок схвата в одинаковом направлении.

После возникновения колебаний детали, зажатой в губках, осуществляются ее сближение с ответной деталью и последующая их сборка.

СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий два двуплечих рычага, на одном плече каждого из которых установлены губки, а на другом - постоянные магниты, и привод, выполненный в виде постоянного электромагнита, отличающийся тем, что, с целью расширения его технологических возможностей, электромагнит привода снабжен дополнительной обмоткой, имеющей вывод от средней точки, при этом крайние выводы дополнительной обмотки соединены между собой. / J f