Кран-манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B66C23/04 

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к манипуляторам с ручным управлением.

Цель изобретения снижение (иеги оем- кости.

На фиг. 1 изображен кран-манипулятор, общий вил; на фиг. 2 -- разрез А А на фиг. 1; на фиг. 3блок управления, нродольный ра;фсз.

Кран-манипулятор содержит колонну 1 с оголовком 2, имеющим горизонтальные направляющие 3, стрелу 4, выполненную в виде параллелограммного механизма, оси 5 и 6 шарниров которого лежат на одной прямой с осью 7 подвески блока 8 управления с грузозахватным органом 9. На оси 5 смонтированы опорные катки 10, установленные с возможностью перемещения в направляющих 3. С осью 5 соедине) кронштейн 11 с катками 12, к которому г|рикрепле1{а п()ужи- на 13, уравновеУ1иваюп1ая стрелу 4.

Механизм подъема груза содержит двигатель 14, винт 15, .зйку 1 Г) и нружиио 17. На оголовке 1парнирно установлен на оси 18 рычаг 19, соединенный с осью нарал- лелограммного механизма, а пружин1) 17, установленные в пружинных толкателях 20, шарнирно соединенных посредством осей 21 с гайкой 16, связаны посредством ИГРОКОВ 22 и оси 23 с рычаго.м 19. Ось 18 рычага 19 размещена на одной вертикали с осями 21, а расстояние между осями 21 и 23 равно деформации пружин 17.

В блоке 8 управления на оси 24 установлена рукоятка управления 25, взаимодействующая с выключате.чями двигателя 26 и 27. По обе стороны от оси 24 на рукоя1ке закреплены упоры 28 и 29.

Расстояние от упоров до оси 24 оп)еде- ления из условия

Рч , , ,

f

где L - длина рукоятки;

Рмакг максимальный вес груза; FTP сила трения в п арнирах, гриве денная к блоку управления при

Рм„кг.

В корнусе блока 8 управл( с а новлена пружина 30, прижимающая грузозахватный орган 9 к упорам. Усилие пружины определяется из условия:

F,i,,

(2;

где -- сила трения в (нарнирах, приведенная к блоку управления при отсутствии груза.

Кран-манинулягор работает с-ледующим образом.

В исходном положении (без груза) гайка 16 расположена на винте 15 вблизи оси 18. Сила от пружин 17 воздействует на рычаг 19, поворачивая его против часовой стрелки. При этом рычаг 19 во,чдейст ует

0

5

на ось 6 параллелограммного механизма, уравновепжвая его в любом положении. Оиера юр может пере.мещагь cipe. iy 4, держась .ia нее за блок 8 управления. При цщложении онератором к рукоятке 25 силы, равной силе трения в шарнирах параллелограммного механизма, начинается двжение стре.ты 4, но двигатель 14 не включается, так как пружина 30, воздействуя на упоры 28 и 29, препятствует повороту рукоятки 25 и исключает нажатие рукоятки на выключатели 26 и 27 (из условия (2)). При необходимости поднять груз, закрепленный на грузозахватном органе 9, опера- Tf)p поворачивает рукоятку 25 вверх, упор 29, воздействуя на грузозахватный орган 9, преодолевает сопротивление пружины 30, рукоятка 25 нажимает на выключатель 27.

4 н, нран1ая винт 15, от оси 18. Момент

Вк. 1К)чается двигатель перомещае i ai iKV In

0

5

0

5

0

Ь

0

5

от усилия пр . жч) 17 и 24 на рычаге 19 увеличивается и у|)авнове1пивает стрелу 4 с |ру,м:,.. Tj,4 K.IK при 1)Ык. 1К)ченн(1М иыключа- теле 27 и работающем двигателе 14 сила, приложе(П1ая (оператором к руксоятке 25, больше си.:ы грени ; и niapiuipax па)аллелограм- много механизма (из условия (1)), то груз отр1 1вае1ся от он(;ры при приложении к нему or стрелы 4 силы, несколько меныпей его веса.

При дальнейшей работе двигателя 14, сила, при;1ожениая oi стрелы 4 к грузу, дости -ает его веса, а сила, приложенная онераторо.м к рукоятке 25, уменыпается до неличины силы трения в н арнирах парал- i(r orp;i iMiuiro механизма. При утом грузо- ахват11ый opi aH 9, воздействуя }ia упор 29, noburjiiMHuacг )ягку 2.) вниз, пос;и-дняя освобождает выключатель 27 и устанавливается в нейт ра.чьное нсхаожение. /1вигатель 14 ; и:клкрчастся.

Лля освобождения груза Hoc.:ie его установки на опору оператор поворачивает руко- ягку 25 иии,, при --лом включается выклю- чате;1ь 26, д зигатель 14, врап1ая винт 15, перемещает гайку 16 к оси 18, и сила, нрило- ч;( -111ая (-Т «тролы I к грузу, уменыпается. Ко1 да указанная сила сравняется с весом стрелы 4 без груза, стрела 4 под действием уилим ()П(р 1Тпра, начинает перемешаться вниз, нри ()м усилие онератора уменьшает- с.ч до величины силы | рения в 1на)нирах ч-чра п.чело раммного механизма, и нружииа 30, в(Jздeйcтвyя через грузозахватный орган ,) на упор 28, п(}ворамивает )укоятку 25 в найтральное положение. Двигатель l4 оста- навливаегся при положении гайки 16, соот- нотству10 нем р1авн(1вешиванию стрелы 4 без груза.

Псно;1ьзпвание изобретения позволяет ав- томатичес ;и отключать двигатель 14 в момент точного уравиовен1ивания груза, что по- BbLHjaei удобспво управления и, исключая работу . двигателя 14 при уравновеи1енном грузе, новышает ресурс крана-манипулятора, а также снижаем 1)асход :1.1ектроуиергии.

2 77 20 21

А- А

22 23

15 16

Фиг.З