Манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B25J9/06 B25J18/06 B25J1/02 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям манипуляторов и может быть иснользовано при механизации и автоматизации производственных процессов в различных отраслях техники.

Цель изобретения - упрощение конструкции и уменьшение габаритов манипулятора за счет обеспечения компактности и снижения металлоемкости.

На чертеже представлен манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит установленную на портале 1 с возможностью аозвратно- поступательного перемещения опорную площадку (основание) 2, схват 3 с механизмом его вертикального перемещения. Последний выполнен в виде параллельно установленных дисков 4 с размещенными между ними коническими пружинами 5, жестко связанными с дисками 4, которые соединены между собой гибкими связями (тягами), выполненными в виде металлических лент 6, проходящих через прорези или радиальные отверстия дисков 4. Одни концы лент 6 жестко связаны с нижним диском 4, несущим захват 3, а другие - с намоточными барабанами 7, которые кинематически связаны между собой коническими передачами 8, с датчиками 9 обратной связи с двигателем 10 (приводом), уста- новленными на опорной площадке 2 (основании).

0

5

Манипулятор работает следующи.м образом.

В исходном состоянии схват 3 находится в верхнем положении. Ленты 6 максимально накручены на барабаны 7, при этом пружины 5 сжаты между дисками 4, опорной площадкой 2 до плоского состояния. Таким образом, расстояние между опорной площадкой 2 и нижним диском 4 равно 6-«+d(n+l), где п - количество дисков;

б - толщина дисков;

d - диаметр проволоки конической пружины.

При включении двигателя 10 на опускание схвата 3 манипулятора происходит синхронное раскручивание лент 6 барабанов 7. Под действием упругих сил пружин 5 и веса перемещающегося вертикально механизма пружины 5 разжимают диски 4, и нижний диск вместе с закрепленным на нем схватом 3 начинает перемещаться вертикально вниз, вытягивая за собой ленты 6 до заданного размера. При этом величину опускания контролирует датчик 9 обратной связи. В заданной позиции может осуществляться захват или опускание предмета.

При включении двигателя 10 на подъем схвата 3 манипулятора происходит синхронное закручивание лент 6 на барабаны 7. Под действием момента, создаваемого двигателем 10, ленты поднимают нижний опорный диск со схватом 3, сжи.мая конические пружины 5. Подъем схвата 3 происходит до заданного размера, контролируемого датчиком 9 обратной связи.