Способ манипулирования ферромагнитными деталями с отверстием Советский патент 1993 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации вспомогательных технологических операций в гальванотехнике.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет повышения точности центрирования детали в гнезде подвески гальваноавтомата, предотвращения повреждения футеровки гнезда и обеспечения регулирования процесса установки детали.

Цель достигается тем, что в способе манипулирования ферромагнитными деталями с отверстием, включающем в себя захват детали за счет введения в ее отверстие направляющей схвата с концевой конической частью, удержание детали на направляющей постоянным магнитным полем, перенос и установку детали в рабочую позицию, при которой осуществляют стыковку концевой части с опорной базовой поверхностью рабочей позиции и перемещение детали по направляющей в рабочую позицию, направляющую вводят в отверстие детали до вы- ступания конца направляющей за торец детали на расстояние, не меньшее глубины гнезда подвески, стыковку производят перемещением схвата при вертикальном положении направляющей концевой частью вниз, используя для поперечного позиционирования детали относительно гнезда в качестве его опорной базовой поверхности для концевой части схвата коническую поверхность углубления в дне гнезда, а перемещение детали с направляющей в гнездо осуществляют, снимая постоянное магнитное поле, под действием силы тяжести , притормаживая деталь наложением переменного магнитного поля.

Изобретение поясняется чертежом.

Гнездо 1 подвески гальваноавтомата (не показан) имеет форму вазы, металлические образующие которой футерованы элек- троизоляционным материалом. В дне гнезда 1 выполнено коническое углубление 2, ось которого совпадает с осью гнезда 1, и свободные от футеровки контактные площадки, на которые устанавливается подлежащее гальванической обработке изделие.

Манипулятор для реализации способа содержит электромагнитный схват 3 с обмоткой 4, которая через блок 5 коммутации подключена к источнику 6 постоянного и источнику импульсного тока. Манипулятор снабжен датчиком 8 наличия детали на схва- те 3 и датчиком 9 состояния стыковки схвата с гнездом 1, при этом оба датчика 8 и 9 через блок 10 управления подключены к управляющим входам блока 5 коммутации.

Схват манипулятора, например, с помощью гибкого подвеса установлен подвижно относительно руки манипулятора (не показана) и имеет концевую коническую

5 часть 11 для стыковки с гнездом 1 и направляющую 12. Длина активной части схвата соответствует длине направляющкей 12, которая выбирается равной или большей суммы глубины гнезда 1 и высоты детали 13. В

0 сечении схват имеет форму отверстия детали 13 и размеры, обеспечивающие зазор между ним и деталью 13.

Источник 7 импульсного тока выполнен с регулируемой скважностью и (или) фор5 мой, и (или) полярностью импульсов.

Способ осуществляется следующим образом.

Для захвата детали 13 в исходной позиции (не показана)схват3 вводят в отверстие

0 детали 13 на всю длину активной части. При этом срабатывает датчик 8 наличия детали 13 на схвате 3 и через блок 10 управления подает команду блоку 5 коммутации на подключение источника 6 постоянного тока к

5 обмотке 4, за счет чего деталь 13 фиксируется на верхней части схвата 3. Затем руку манипулятора перемещают в зону загрузки гальваноавтомата и устанавливают схват 3 с деталью 13 над гнездом 1. Далее по коман0 де блока 10 управления схват 3, опуская, вводят в гнездо 1. Коническая часть 11, попадая в углубление 2, центрирует схват 3 относительно гнезда 1 при несовпадении осей последних, при этом деталь удержива5 ется в верхней части схвата выше верхнего торца гнезда 1.

Стыковка схвата 3 с гнездом 1 фиксируется датчиком 9, который через блок 10 подает команду на блок 5 коммутации для

0 подключения к обмотке 4 источника 7 импульсного тока и отключения источника 6. При этом во время бестоковых пауз деталь 13 под действием собственного веса соскальзывает по направляющей 12, заторма5 живаясь или останавливаясь во время импульсов тока под воздействием переменного магнитного поля. Происходит безударная посадка детали 13 на контактные площадки гнезда 1, причем деталь 13, цент0 рируемая схватом 3, не касается футерованных образующих гнезда 1. После завершения установки детали 13 блок 10 управления подает команду на отключение обмотки 4 от источника 7 питания и вывод

5 (подъем) схвата 3 из детали 13 и гнезда .

Для загрузки деталей, различающихся по массе или магнитным характеристикам (магнитной проницаемости, коэрцитивной силе), источник 7 импульсного тока за счет регулировки скважности и (или) формы

и (или) полярности импульсов может обеспечивать определенную скорость перемещения детали по направляющей 12 при установке ее в гнездо 1,

Формула изобретения

Способ манипулирования ферромагнитными деталями с отверстием, включающий в себя захват детали за счет введения в ее отверстие направляющей схвата с концевой конической частью, удержание детали на направляющей постоянным магнитным полем, перенос и установку детали в рабочую позицию, при которой осуществляют стыковку концевой части схвата с опорной базовой поверхностью рабочей позиции и перемещение, детали по направляющей в рабочую позицию, отличающийся тем, что, с целью

0

5

расширения технологических возмржно- стей при установке детали в гнездо подвески гальваноавтомата, направляющую вводят в отверстие детали до выступания конца направляющей за торец детали на расстояние, не меньшее глубины гнезда подвески, стыковку производят перемещением при вертикальном положении направляющей концевой части вниз, используя для поперечного позиционирования детали относительно гнезда в качестве опорной базовой поверхности для концевой части схвата коническую поверхность углубления в дне гнезда, а перемещение детали с направляющей в гнездо осуществляют, снимая постоянное магнитное поле, под действием силы тяжести, притормаживая деталь наложением переменного магнитного поля.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации вспомогательных технологических операций в гальванотехнике. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Это достигается тем, что при захвате детали 13 в ее отверстие вводится схват 3 с направляющей 12 и концевой конической частью 11 на всю длину активной части. Затем схват 3 с зафиксированной на нем постоянным магнитным полем деталью 13 устанавливают над гнездом 1. При опускании схвата 3 в гнездо 1 коническая часть 11, попадая в углубление 2, центрирует деталь 13 относительно гнезда 1, которая находится при этом выше верхнего торца гнезда 1. К обмотке 4 подключают источник 7 импульсного тока и отключают источник 6 постоянного тока. Деталь 13 под действием силы тяжести перемещается в гнездо 1, притормаживаясь во время импульсов тока под воздействием переменного магнитного поля. 1 ил.