Устройство для управления торможением механизма передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза Советский патент 1986 года по МПК B66C13/22 B66C13/06 

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию, а именно к устройствам для управления торможением механизмов передвижения грузоподъемных средств с гибкой подвеской груза, и является усовершенствованием устройства по авт. св. № 1129174. Цель изобретения - повышение надежности устройства. На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства; на фиг. 2 - фазовая траектория движения механизма. Устройство для управления торможением механизма передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза содержит датчик 1 линейной скорости механизма передвижения и датчик 2 скорости углового отклонения гибкой подвески груза, подключенные к входам сумматора 4, выход которого через пропорциональный усилитель 4 и первый вход сумматора 5 подсоединен к первому входу блока 6 сравнения, второй вход которого соединен с выходом интегратора 7, а выход - с управляюш,им входом привода 8 механизма 9, Вход интегратора 7 соединен с датчиком 2. Выход сумматора 3 через переключатель 10 связан с задатчиком 11 управления и пропорциональным усилителем 12, выход которого соединен через первый вход сумматора 13 с вторым входом сумматора 5, при этом второй вход сумматора 13 соединен с выходом задатчика 11. Усилители 4 и 12 выполнены с блоками ограничения выходного сигнала и их входы связаны с источником опорного напряжения (не показан). Фазовая траектория 14 движения механизма в осях скорость груза - угол отклонения груза от вертикали (фиг. 2) при использовании линии 15 переключения, реализуемой на одном усилителе 4, имеет режим частого переключения привода на участке 16 и 17, а фазовая траектория 18, реализуемая с помощью двух усилителей 4 и 12, предполагает использование линии 19 переключения и исключает появление частого переключения привода. Переключатель 10 подключает вход усилителя 4 к входам усилителя 12 и задатчика 11. Устройство работает следуюш.им образом. При торможении механизма 9 (длина подвески известна) на выходе сумматора 3 сигнал равен разности сигналов датчика 1 линейной скорости механизма передвижения и датчика 2 угловой скорости гибкой подвески. Усилитель 4 формирует на своем выходе сигнал. На выходе интегратора 7 сигнал пропорционален углу отклонения гибкой подвески. Сигналы с усилителя 4 через сумматор 5 и с интегратора 7 подаются на блок 6, где сравниваются, при этом, если сигнал с интегратора 7 меньше сигнала с усилителя 4, то привод 8 отрабатывает движение механизма 9 с наибольшей скоростью, а если сигнал интегратора 7 больше сигнала усилителя 4, то привод 8 отрабатывает движение механизма 9 с наибольшей скоростью противоположного знака, что позволяет за минимальное время демпфировать колебания гибкой подвески. При использовании привода 8, не допускаюшего частые переключения переключателем, подключается усилитель 12, который совместно с усилителем 4 настраивается на воспроизведение зависимости 19. При отпирании усилителя 12 на одном входе сумматора 13 появляется сигнал с усилителя, равный сумме сигналов величины отпирания усилителя 12 и величины усиленного информационного сигнала, а на другом входе - сигнал, равный сигналу отпирания усилителя 12, но с обратным знаком, который поступает с задатчика 11. В результате на выходе сумматора 13 формируется отрезок линии 19, а на выходе блока 5 - вся линия 19. Далее работа устройства происходит аналогично схеме с одним усилителем 4, при этом за счет снижения требований к приводу повышается надежность устройства. Формула изобретения Устройство для управления торможением механизма передвижения грузоподъемного средства с гибкой подвеской груза по авт. св. № 1129174, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено дополнительным пропорциональным усилителем, выполненным с блоком ограничения выходного сигнала, задатчиком управления, входы которых подключены к выходу сумматора, и дополнительными сумматорами, входы одного из которых соединены с выходами дополнительного пропорционального усилителя и задатчика управления, а выход с входом другого дополнительного сумматора, включенного между выходом первого пропорционального усилителя и входом блока сравнения. /4« Фиг. г 18

Изобретение относится к гашению колебаний гибкой подвески груза грузоподъемного средства. Цель изобретения - повышение надежности устройства. Датчик 1 скорости механизма передвижения и датчик 2 скорости углового отклонения гибкой подвески через сумматор 3 и усилители 4 и 12 связаны с одним входом блока 6 сравнения, другой вход которого соединен через интегратор 7 с датчиком 2, а выход :- с управляющим входом привода 8. При торможении механизма передвижения и раскачивании гибкой подвески периодически изменяется скорость механизма до окончания колебаний подвески. Изобретение является дополнительным к основному авт. св. № 1129174. 2 ил. 19 (Л ьо Од оо 00 00 N3