Шарнир манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J17/00 

Изобретение относится к устройствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов.

Цель изобретения - снижение габаритов и улучшение динамических характеристик шарнира манипулятора.

На чертеже показан шарнир манипулятора.

Шарнир содержит втулки 1 и 2, установленные с возможностью вращения вокруг осей звеньев 3 и 4 соответственно. Звенья 3 и 4 соединены карданным валом 5. В канавке 6, выполненной на внутренней поверхности втулки 2, расположен ролик 7 роликового синусного механизма. Он зак- реплен на конце .штока 8, взаимодействующего с пружиной сжатия 9, расположенной в корпусе 10, закрепленном на оси звена 4. Пружина 9 одним концом взаимодействует со штоком 8, а другим концом - с ввинченным в крыиису корпуса 11 винтом 12.

Шарнир работает следующим образом

При вращении втулки 2 ролик 7, взаимодействуя со стенкой канавки 6 перемещает шток 8 в корпусе 10, сжимая пружину 9. Так как канавка 6 имеет форму синусоиды, усилие, действующее со стороны пруткины 9 на ролик 7, также изменяется по синусоидальному закону. При этом расположеРедактор К. Волощук Заказ 7344/14

Составитель А. Позняк

Техред Л.Сердюкова Корректор М. Максимишинец

Тираж 949Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

. Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

5

0

5

0

нию звена 1 в крайнем нижнем положении соответствует наибольшая деформация пружины 9. Подъем звена при вращении втулки 2 уменьшает деформацию пружины 9, что приводит к уменьшению уравновешивающего усилия, приложенного к втулке 2. Усилие сжатия пружины 9 можно регулировать перемещением винта 12 в крьш1ке 11 корпуса, изменяя тем самьм в определенных пределах максимальную величину уравно- аешиваюп1его усилия в зависимости от величины перемещаемого груза.

Формула изобретения

Шарнир манипулятора, содержащий звенья, соединенные карданным валом, и смонтированные на них втулки со скошенными торцами, снабженные индивидуальными приводами, о т л и ч а - ю щ и и с я тем, что, с целью снижения габаритных размеров и улучшения динамических характеристик, он снабжен механизмом уравновешивания, выполненным в виде роликового синусного механизма, ролик которого расположен в канавке, выполненной на внутренней поверхности втулки одного из звеньев и имеющей форму синусоиды, а шток синусного механизма подпружинен относительно втулки с возможностью регулировки упругого элемента.

Изобретение относится к устройствам перемещения рук роботов и может быть использовано при разработке конструкций автоматических манипуляторов . При вращении втулки 2 ролик 7, взаимодействуя со стенкой канавки 6, перемещает шток 8 в корпусе 10, сжимая пружину 9. Так как канавка 6 имеет форму синусоиды, усилие, действующее со стороны пружины 9 на ролик 7, также изменяется по синусоидальному закону. При этом расположению звена 1 в крайнем нижнем положении соответствует наибольшая деформация пружины 9, Подъем звена 1 при вращении втулки 2 уменьшает деформацию пружины 9, что приводит к уменьшению уравновешивающего усилия, приложенного к втулке 2. Усилие сжатия пружины 9 можно регулировать перемещением винта 12 в крьш1ке 11 корпуса, изменяя тем самым в определенных пределах максимальную величину уравновешивающего усилия в зависимости от величины перемещаемого груза.1 ил. Q S (Л 72