Центрирующее захватное устройство Советский патент 1987 года по МПК B23B15/00 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных роботов

Целью изобретения является повышение надежности работы путем выполнения рабочих элементов Г-образной формы с возможностью поворота вокруг их вертикальных осей.

На фиг.1 изображено устройство, продольный разрез; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - вид Б на фиг.1.

Захватное .устройство крепится к руке 1 манипулятора (не показан) и состоит из кольцеобразного основания 2, во втулках которого по окружности расположены рабочие элементы - поворотные захваты Г-образной формы 3 и поворотные центрирующие кулачки Г-образной формы 4. Кулачки 4 и захваты 3 жестко соединены с тягами 5 и 6. Кулачки 4 установлены с возможностью перемещения относительно основания 2 вдоль оси их . На основании 2 установлен поворотный диск 7 с возможностью вращения вокруг вертикальной оси. На диске 7 закреплены пальцы 8, входящие в продольные пазы 9 тяг 5 и 6. Поворотный .диск 7 соединен с. приводом-гидроцилиндром 10, закрепленным на основании 2. К основанию 2 на центрирующих кулачках 4 подвешена платформа 11. с установочными элементами 12, вместе с кулачками 4 отжимаемая пружинами 13.

Устройство работает следующим образом.

f

В исходном положении шток гидроци линдра 10 втянут, захваты 3 повернуты по касательной к наружной поверхности захватываемой детали 14,установленной на гладкой поверхности, центрирующие кулачки 4 параллельны захватам 3. Захватываемая деталь 14 свободно проходит между ними при опускании руки 1 манипулятора. При выдвижении штока гидроцилиндра 10 диск

1 поворачивается, пальцы 8 через тя- 60--поворотного диска.

5

0

ги 5 и 6 поворачивают кулачки 4 и захваты 3, при этом пальцы 8 скользят по продольным пазам тяг до упора.При контакте кулачка 4 и внутренней поверхности захватываемой детали 14 кулачок перемещает деталь 14, устанавливая его соосно захватному устройству. При лодьеме захватного устройства пружины 13 прижимают платформу 11 к торцу захватываемой детали 14,кулачки 4 не выходят из контакта с обработанной поверхностью детали 14 и его положение относительно оси захвата сохраняется. При втягивании штока гидроцилиндра 10 поворотный диск 7 через тяги 5 и 6 поворачивает захваты 3 и центрирующие кулачки 4 в исходное положение, происходит расфиксация детали 14 и все эле- ,,менты захвата свободно выходят из детали 14.

Формула изобретения

Центрирующее захватное устройство, содержащее основание и рабочие элементы, выполненные в виде центрирующих кулачков и захватов, кинематически связанных с приводом, отличающее ся тем, что, с целью повышения надежности работы, устройство снабжено подпружиненной относительно основания платформой, с установочными элементами, а каждый рабочий элемент выполнен Г-образной формы и установлен в основании с возможностью поворота, при этом кинематическая связь между приводом и попарно расположенными в основании рабочими элементами выполнена в виде поворотного относительно оси основания диска, закрепленных на поворотном диске пальцев и попарно размещенных на каждом пальце тяг с пазами, причем одни концы каждой пары тяг закреплены соответственно на концах центрирующего элемента и захвата,а другие концы - шарнирно установлены посредством пазов на каждом пальце

BiidA

2

М

Редактор Л.Гратилло

Фи&.3

Составитель А.Никифоров

Техред М.Ходанич Корректор А.Обручар

Заказ 7505/15 Тираж 972 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная,4

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Изобретение позволяет повысить надежность работы путем выполнения рабочих элементов Г-образной формы с возможностью поворота вокруг их вертикальных осей. Устройство содержит основание 2, рабочие элементы - захваты 3 и центрирующие кулачки 4, жестко соединенные с тягами 5 и 6, в которых выполнены пазы. Поворотный диск 7 с пальцами 8 соединен с.приводом-гидроцилиндром 10. К основанию 2подвешена платформа 11 с установочными элементами 12 и пружинами 13. 3ил. (Л С N9 СХ) « СП lfi Фи.}