Центрирующее захватное устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике, в частности, к центрирую- щим захватным устройствам манипуляторов. :

Целью изобретения является расши- рение функциональных возможностей центрирующего захватного устройства путем повышения точности базирования изделия при его захвате.

На фиг. 1-изображено предлагае- мое центрирующее захватное устройство; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - узел 1 на фиг. 1.

Центрирующее захватное устройство крепится -к корпусу 1 и состоит из ци цилиндрического кожуха 2 с укрепленным на нем- гидро- или пневмоцилинд- ром 3. Цилиндрический кожух в нижней части заканчивается центрирующим ко- :нусом. К штоку гидроцилиндра присоединена серьга 4, соединенная с рыча- гами 5, Рычаги шарнирно связаны с захватами б, установленными в кронштейнах 7 кожуха 2. На кожухе 2 с возможностью перемещения вдоль его оси расположена подпружиненная платформа. 8, в пазах которой по окружности установлены центрирующие пальцы 9 со сферическими концами, пахо- дящимися в контакте с конусом кожуха 2 и пружины 10, Подпружиненная плат- ;Щорма подвижно соединена стержнями 11 с проуишнами кожуха 2, а стержни пор 1ружинены пружинами 12. .

Захватное устройство работает следующим образом. ..- -.

Б исходном положении центрирующее захватное устройство расположено над захватьшаемым изделием 13, шток гид- роцилиндра выдвинут, захваты повернуты так, что изделие 13 свободно проходит между ними. Подпружиненная платформа под действием пружин 12 на находится в крайнем нижнем положении центрирующие пальцы пружинами 10 прижаты к конусу по его меньшему диаметру, что позволяет им свободно ВХОДИТЬ в отверстие захватываемого изделия. .

При опускании рукой манипулятора центрирующего захватного устройства подпружиненная платформа 8 опускаетс до соприкосновения с верхним торцом захватьшаемого изделия и останавливается. При дальнейшем опускании устройства, конус кожуха 2 скользит по сферическому концу пальца 9, пальць раздвигаются до соприкосновения хотя бы одного из них с внутренней поверхностью захватываемого изделия и при дальнейшем движении сдвигают изделие по опорной гладкой поверхности до тех пор,, пока центрирующие пальцы 9 не раздвинутся до наибольшего максимального размера, соответствующего внутреннему диаметру изделия 13. При этом захватьшаемое изделие 13 устанавливается соосно центрирующему захватному устройству.

После центрирования захватываемого изделия опускание захватного устройства прекращается и гидроцилиндр зажима переключается на стягивание штока. При втягивании штока рычаги поворачивают захваты, опорные поверхности которых подходят снизу к поверхности изделия 13, обеспечивая на дежное его крепление.

При подъеме захвата с изделием 13 пружины 12 платформы 8 постоянно прижимают ее к поверхности изделия и положение изделия относительно подпружиненной платформы 8 и центрирующих пальцев 9 не изменяется.

При выдвижении штока гидроцилиндра 3 рычаги 5 опускаются, поворачивают захваты 6 в исходное положение и высвобождают изделие 13. .

При подъеме захватного устройства кожух 2 захвата, поднимаясь, увлекае за собой подпружиненную платформу 8, конус кожуха 2 скользит по центрирующим пальцам 9; пружины 10 прижимают центрирующие пальцы 9 к нижне части конуса и все элементы захватного устройства свободно выходят из захватываемого изделия 13. Затем ;цикл работ повторяется.

:Формула изобретения

t

Центрирующее захватное устройство ;содержащее корпус, захватывающие деталь органы, посредством рычагов свя свйзанные с приводом, о т л и ч а ю- щ е е с я . тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем повьш1ения точности базирования захватьшаемой детали, устройство снабжено Цилиндрическим с проушинами, на конце которого вьтол- нен конический поясок, и платформой .с подпружиненными стержнями и центрирующими пальцами, при этом платформа расположена на кожухе с возможностью

осевого перемещения, подпружиненные стержни предназначены для соединения, платформы с проушинами кожуха, а центрирующие пальцы установлены радиВи А

ально на платформе и предназначены для взаимодействия одним концом с захватьшаемой деталью, а другим - с коническим пояском кожуха.

б-В

(риг2

фи.3

CpUff.

Изобретение относится к робототехнике, в частности к центрирзтащим захватным устройствам манипуляторов, и позволяет расширить функциональные , возможности центрирующего захватного устройства. Устройство содержит корпус 1 и цилиндрический кожух 2 с коническим пояском в нижнем конце. Подпружиненная платформа подвижно соединена стержнями с кожухом 2, при, при ЭТОМ- на стержнях установлены пружины. Центрирование захватываемой , детали происходит пальцами 9, установленными в платформе с возможностью взаимодействия с коническим пояском {сожуха 2, 4 ил. (Л ND СХ

Редактор К, Волощук

Составитель К. Лопацинский

Техред Л.Сердюкова Корректор М. Максимишинец

Заказ 7344/14 . Тираж 949 Подписное ВНИИГШ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4