Схват промышленного робота Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к машиностроению, например к робототехнике, и может быть использовано при оснащении технологического оборудования средствами автоматизации установки и съема изделий.

Цель изобретения - повьппение производительности работы робото-техни- ческого комплекса..

Указанная цель достигается за счет установки и выгрузки нескольких деталей одновременно с последующей укладкой их каждую в свою тару.

На фиг.1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг.2 - то же, исходное положение, вид сверху; на фиг.З - то же, момент захвата деталей, вид сверху; на фиг.4 - захват в виде двуплечего рычага; на фиг.5 - то же, в виде подпружиненного паль- ца, шарнирно установленного в съемной регулируемой обойме.

Схват содержит подвижные губки , связанные с приводом, размещенным в корпусе 2, захваты 3, выполненные

в виде двуплечих рычагов, закрепленных на подвижных губках 1 осями 4 и подпружиненных с помощью пружин 5, неподвижные губки 6, соединенные с корпусом 2 планками 7, захваты 8 выполнены в виде пальцев с упорами 9 и шарнирно установлены на осйх i О в съемных, регулируемых обоймах 1, кот орые размещены в пазах 12 и подпружинены пружинами 13.

Схват работает следующим образом.

Заготовку устанавливают./ Например, в разрубной штамп. После разрубки заготовки на«четыре детали схват, установленный на руке робота, вводят в зону штампа и опускают таким образом, чтобы нижние концы захватов 3 не доходили до основания деталей на 0,5 - 1 мм. Подается команда на захват деталей. Подвижные губки 1 с установленными на них захватами 3, вьтолнен- ными в виде двуплечих рычагов от привода, размещенного в корпусе 2, начи

10

15

20

30

35

.

, , н-ии2864042

нают расходиться. Захваты 3, разворачиваясь на осях 4, нижними конпами воздействуют на детали, а верхними - на упоры 9 захватов 8, выполненных в 5 виде пальцев, которые, поворачиваясь На осях 10, нижними концами поджимают детали к захватам 3.

Захватив детали, схват, установленный на руке робота, выводится из зоны штампа, после чего подается команда на сжатие подвижных губок 1. При сжатии последних с размещенными на них захватами 3 детали освобождаются и укладываются каждая в свою тару. Захваты 3 и 8 возвращаются в исходное положение под действием пружин 5 и 13, Схват готов к захвату новой партии деталей.

Для перенастройки схвата на другие габариты деталей достаточно раздвинуть (сдвинуть) неподвижные губки 6 по пазам, вьшолненным на планках 7, и переместить каждую из обойм «1 1, установленных на подвижных губках 6,

Формула изобретения

Схват промьшшенного робота, содержащий корпус, с размещенным в нем приводом, подвижные и неподвижнь1е губки с захватами, отличающийся тем, что, с целью повьш1е- ния производительности за счет зажима и перемещения одновременно нескольких деталей, схват снабжен пружинами, предназначенными дпя взаимодействия с захватами, причем последние выполнены в виде равноплечих рычагов, установленных на подвижных губках, и сменными регулируемыми обоймами, расположенными в выполненных в неподвижных губках пазах, а захваты на неподвижных губках вьтол- нены в виде шарнирных пальцев, установленных в сменных регулируемых обоймах, при этом на шарнирном пальце вьптолйен упор, предназначенный для взаимодействия с захватом, вьтол- ненным в виде равноплечего рычага.

(PU8. 2

13 Фиг. 3

tPUB. 4

f3

12

Редактор Т.Митейко

Составитель М.Лопацинский Техред А.Кравчук

Заказ 7665/15 Тираж 950Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

и.5

Корректор С.Черни

Изобретение относится к робототехнике. Целью изобретения является повышение производительности робото- технического комплекса и достигается за счет установки нескольких деталей одновременно с последующей-укладкой их каждую в свою тару. Схват содержит корпус 2 с подвижными 2 и неподвижными 6 губками. Подвижные губки 1 связаны с приводом. Захваты 3 выполнены в виде равноплечих рычагов, закрепленных на подвижных губках 1 осями 4 и подпружинены упругими элементами. Захваты 8 выполнены в виде шарнирных пальцев с упорами 9. Захваты 8 установлены в сменных регулируемых обоймах 11 на неподвижных губках 6. 3 ил. // (Л 9ua.