Схват промышленного робота Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам и предназначено для захвата, транспортирования и манипулирования деталями, преимущественно типа тел вращения конической формы.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей охвата промьшленного робота.

Указанная цель достигается за счет обеспечения возможности применния схвата промьтшенных роботов при захвате и манипулировании деталями типа тел вращения конической формы.

На фиг. I показан схват, вид сбоку в исходном положении без детали; на фиг. 2 - то же, в момент захвата детали.

Предлагаемый схват содержит корпус 1 с зажимными губками 2. Опорна площадка 3 с помощью тяги 4 подвижно установлена на корпусе 1 и подпружинена в крайнее правое положение пружиной 5. Тяга 4 входит в колцевой паз муфты 6. К муфте крепится тяга 7, пропущенная через направляющее отверстие кронштейна 8, жестко закрепленного на неподвижной части исполнительного органа 9. На противоположном конце тяги 7 установлен регулируемый упор 10, взаимодействующий с кронштейном 8 при выдвижении схвата.

Кольцевая муфта 6 служит для обеспечения работоспособности уст-- ройства при повороте схвата отно- сит ельно продольной оси,

Схват работает следующим образом.

В исходном положении (фиг. I) опорная площадка 3 находится под зажимными губками 2. При вьщвижении корпуса 1 с зажимными губками 2, опорной площадкой 3 и муфтой 6 вправо происходит взаимодействие регулируемого упора 10, закреЬленного на тяге 7, с неподвижным кронштейном 8. В результате этого происходит останов муфты 6, тяги 4 и опорной площадки 3. Корпус 1 с зажим

5

0

5

0

5

0

5

0

ными губками 2, сжимая пружину 5 (фиг.2,), выдвигается дальше в зону захвата детали 11.

Происходит захват детали 11 зажимными губками 2. Опорная площадка в это время сориентирована на уровне или ниже плоскости стола 12, на котором находится захватываемая деталь.

При обратном ходе корпуса опорная площадка 3, закрепленная на тяге 4 под воздействием пружины 5, остается неподвижной до момента, пока захваченная зажимными губками

2деталь I1 не переместится с поверхности стола 12 на опорную площадку 3. Далее корпус 1 с захваченной зажимными губками 2 деталью 11 и опорной площадкой 3 движутся совместно.

В результате надежной фиксации . конической детали 11 между зажимными губками 2 и опорной площадкой

3обеспечиваются любые манипуляции деталью.

Освобождение детали осуществляется в обратной последовательности.

Формула изобретения

Схват промьшшенного робота, содержащий корпус, зажимной механизм, установленный с возможностью осевого перемещения, пару захватных губок, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей схвата путем обеспечения надежного удержания при захвате конических деталей с углом, большим угла трения, схват снабжен подпружиненной упорной площадкой, двумя тягами, муфтой, регулируемым упором и кронштейном, установленным на корпусе с возможностью взаимодействия с регулируемым упором, установ- . ленным на конце тяги, второй конец которой предназначен для взаимо- действия с муфтой, установленной на ёажимном механизме, при этом муфта посредством второй тяги связана с подпружиненной площадкой.

2 //

f

Редактор И. Дербак Техред И.Попович

Заказ 7516/19 . Тираж 950Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва , Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Риг. 2

Корректор А. Зимокосов

Изобретение относится к робототехнике. Целью изобретения является обеспечение возможности применения схвата промыпшенного робота при за,хвате и манипулировании деталями типа тел вращения конической формы. При выдвижении корпуса 1 с зажимными губками 2, опорной площадкой 3 :и муфтой 6 вправо происходит взаи- .модействие регулируемого упора 10, закрепленного на тяге 7, с неподвижным кронштейном 8. В результате происходит останов муфты 6, тяги 4 и опорной площадки 3. Корпус 1 с зажимными губками 2, сжимая пружину 5, выдвигается и захватывает деталь 11. При обратном ходе корпуса деталь ,1 перемещается с поверхности.стола 12 на опорную площадку 3, чем обеспечиваются любые манипуляции деталью. 2 ил. У /2