Схват манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является обеснече- ние надежности захвата объекта за счет увеличения усилия захвата.

На фиг. 1 изображен схват в исходном положении, общий вид; на фиг. 2 - то же, при захвате объекта; на фиг. 3 - мембрана с электрической обмоткой.

В случае захвата за внутреннюю верхность мембрана, имеющая выпукло в исходном состоянии, распрямляется губки, упираясь в эту поверхность нри распрямлении, удерживают деталь.

Для освобождения схвата необход обесточить обмотку 4, и мембрана нод д ствием сил упругости возвращается исходное состояние.

Величина усилия захвата может рег

Схват манипулятора содержит корнус 1, 10 роваться изменением тока в обмотке 4.

Возможны другие конструктивные ре ния крепления мембраны и расположе губок. Например, мембрана может крепит по периферии, а губки могут иметь возм ность перемещаться по мембране и фи роваться в требуемом положении. Кр того, губки могут располагаться на об поверхностях мембраны для осуществле захвата детали как за внутреннюю, та наружную поверхности детали.

на котором закренлена меморана с центральным отверстием, выполненная из двух слоев 2 и 3, при этом металлы, из которых выполнены слои, обладают различной по величине или знаку магнитострикцией.

Мембрана охвачена электрической обмоткой 4 и на ней закреплены губки 5.

Для захвата объектов за внутреннюю поверхность мембрана может быть выполнена выпуклой, при этом внутренний с.юй имеет большую величину магнитострик- ционного удлинения, че.м наружный.

Схват работает следующим образом.

При подведении губок 5 схвата в захватываемой детали 6 обмотку 4 подключают к источнику электрического напряжения (не показан), нри этом по обмотке 4 протекает электрический ток, создавая магнитное ноле.

Под действием этого магнитого поля слои 2 и 3, образующие ме.мбрану удлиняются на различную величину или одна из них удлиняется, а другая укорачивается, в том числе если они обладают различной по знаку магнитострикцией. Это в свою очередь приводит к изгибу мембраны и захвату детали 6 губками 5 схвата.

В случае захвата за внутреннюю поверхность мембрана, имеющая выпуклость в исходном состоянии, распрямляется и губки, упираясь в эту поверхность нри ее распрямлении, удерживают деталь.

Для освобождения схвата необходимо обесточить обмотку 4, и мембрана нод действием сил упругости возвращается в исходное состояние.

Величина усилия захвата может регулироваться изменением тока в обмотке 4.

Возможны другие конструктивные реще- ния крепления мембраны и расположения губок. Например, мембрана может крепиться по периферии, а губки могут иметь возможность перемещаться по мембране и фикси- роваться в требуемом положении. Кроме того, губки могут располагаться на обеих поверхностях мембраны для осуществления захвата детали как за внутреннюю, так и наружную поверхности детали.

Формула изобретения

. Схват манипулятора, содержащий корпус, в котором установлена мембрана с центральным отверстием, и губки, закрепленные па мембране, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата, он снабжен электрической обмоткой, охватывающей мембрану, а мембрана выполнена двухслойной, при этом слои выполнены из металлов, обладающих различной по величине или по знаку магнитострикцией.

2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что, с целью обеспечения захвата заготовки за внутреннюю поверхность, мембрана выполнена выпуклой, при этом ее внутренний слой имеет большую величину магнито- стрикционного удлинения, чем наружный.

Изобретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам роботов и манипуляторов. Целью изобретения является обеспечение надежности захвата объекта за счет увеличения усилия захвата. При включении к источнику электрического напряжения обмотки 4, охватывающей мембрану, состоящую из двух слоев 2 и 3, выполненных из металлов, обладающих различной по величине или знаку магнитострикцией, происходит ее изгиб, что приводит к сведению губок 5 и захвату ими детали 6. Усилие захвата регулируется изменением величины тока в обмотке 4. Отпускание детали 6 происходит за счет обесто- чивания обмотки 4. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. (Л ьо QO 00 о ел со Ф(г. 1

Фиг.Ъ

Составитель Ф. Майоров

Редактор И. НиколайчукТе.кред И. ВересКорректор .4. Демчик

Заказ 7756/15Тираж 976Подписное

ВНИИПИ Государствсаносо комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва, Ж--35, PayHJCKan наб., д. 4/5 Пронзводс гвен ;о-1К)лнграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, -1