Захватное устройство Советский патент 1987 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к рабочим органам промышленных роботов и может быть использовано для автоматизации сборки, сварки и других процессов в приборостроении, электронной промышленности и других отраслях.

Для манипулирования различными деталями широко используются различные механические, вакуумные, электромагнитные и с постоянными магнитами захватные устройства. Механические устройства сложны по конструкции и не всегда надежны в работе.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования захватываемой детали и упрощение конструкции.

Поставленная цель достигается тем, что в захватном устройстве на конце стержня выполнен поясок, а сбрасыватель имеет базирующую полость, соответствующую форме захватываемой детали, и снабжен защелкой, выполненной в виде коромысла, одно из пле- чей которого выступает внутрь базирующей полости.

Для обеспечения возможности выгрузки детали в любом пространственном положении защелка снабжена пружиной, связывающей одно из плечей коромысла со сбрасывателем.

При необходимости в быстрой переналадке захватного устройства на захват деталей другой формы и размеров сбрасыватель должен быть выполнен составным, при этом его направляющая часть должна быть выполнена с возможностью перемещения вдоль оси стержня, а часть с базирующей полостью - соответствовать форме захватываемой детали и являться сменной.

С целью уменьщения намагничивания захватываемой детали размеры базируюплей полости сбрасывателя выполнены такими, что при захвате детали между магнитом и деталью остается зазор.

На фиг. 1 показано захватное устройство в исходном положении; на фиг. 2 - то же, в момент захвата детали; на фиг. 3 - то же, в момент выгрузки детали.

На корпусе 1 захватного устройства закреплен стержень 2 с буртиком и постоянным магнитом 3 на конце. На стержне 2 с возможностью перемещения вдоль его оси расположен сбрасыватель 4 со сменной насадкой 5 из неферромагнитного материала и защелкой 6 на оси 7. На длинном плече защелки 6 имеется регулирующий винт 8, позволяющий регулировать момент срабатывания защелки 6 и, следовательно, выгрузки захватываемой детали 9.

Сменная насадка 5 сбрасывателя 4 имеет базирующую полость, соответствующую форме захватываемой детали 9. Между щтан- гой 1 и сбрасывателем 4 на стержне 2 расположена пружина 10. Защелка 6 при необходимости снабжена пружиной 11. В мегте выгрузки детали расположен упор 2,вза0

имодействующий с защелкой 6 посредством регулировочного винта 8.

Захватное устройство работает следующим образом.

Корпус 1 захватного устройства, находясь над захватываемой деталью 9, начинает опускаться.

При этом (фиг. 1) сбрасыватель 4 под действием собственного веса или пружины 11 находится в нижнем крайнем положении.

После упора сбрасывателя 4 в деталь 9 он останавливается, а стержень 2 с магнитом 3 продолжает опускаться и нажимает на короткое плечо защелки 6. При этом защелка 6 поворачивается вокруг оси 7 и ее длинное плечо поднимается, а короткое опускается, освобождая полость для дальней- щего опускания стержня 2. По мере опускания стержня 2 до определенного уровня короткое плечо защелки 6 оказывается Бып.е буртика на стержне 2 и происходит фик- Q сация сбрасывателя 4 относительно стержня 2 (фиг. 2).

Опускание стержня 2 заканчивается тогда, когда захватываемая деталь 9 сближается с магнитом 3 и происходит захват детали 9.

После этого захватное устройство поднимается и переносит детали 9 в нужное место для выгрузки.

При опускании захватного устройства защелка 6 упирается винтом 8 в упор 12 и короткое плечо защелки 6 утапливается освобождая буртик стержня происходит расфиксация. В этот момент сбрасыватель 4 под действием собственного кеса или пружины 10 устремляется обратно в нижнее крайнее положение.

5

0

При захвате и выгрузке деталей, находящихся в горизонтальной п/юскости, устройство может работать без пружины 11. Это возможно благодаря тому, что длинное плечо защелки 6 с винтом под собственным весом удерживается в нижнем (фиг. 1-3) положении.

Если необходимо захватыва ь детали, находящиеся в вертикальной или потолочной плоскости, а также выгружать их в различном положении, заплелк) 6 1 еобходимо с помощью пружины 11 удерживать в нижнем (фиг. 1-3) положении.

Сбрасыватель 4 может быть выполнен составным. В этом случае сто пазируюпхая часть выполняется в виде |1асадки 5, соединяемой с направляюплей частью, например, с помощью резьбы.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее закрепленный на корпусе стержень с постоянным магнитом, сбрасыватель из неферромагнитного материала,установленный с возможностью перемещения вдоль оси.стержня, и пружину, расположенную между корпусом и сбрасывателем, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено защелкой, выполненной в виде

щарнирно установленного на сбрасывателе двуплечего рычага, в сбрасывателе выполнена базирующая полость, а на стержне выполнен буртик, предназначенный для взаимодействия с одним нз плеч защелки.

8

i

иг. 1

(Риг.2

Изобретение относится к рабочим органам промышленных роботов и может быть использовано для автоматизации сборки, сварки и других процессов. Целью изобретения является повышение надежности работы. Корпус 1 захватного устройства опускается на захватываемую деталь 9. При этом сбрасыватель 4 под действием пружинь 11 находится в нижнем крайнем положении. После упора сбрасывателя 4 в деталь 9 он останавливается, а стержень 2 с магнитом 3 продолжает перемепи1ться и нажимает на короткое плечо защелки 6, которая поворачивается вокруг оси 7. После того, как короткое плечо защелки 6 оказывается выше буртика на стержне 2, происходит фиксация сбрасывателя 4 относительно стержня 2. После этого захватное устройство поднимается и переносит деталь 9 в место выгрузки. При опускании захватного устройства защелка 6 упирается винтом 8 в упор 12 и короткое ее плечо утапливается, освобождая буртик стержня 2. В этот момент сбрасыватель 4 под действием пружины перемешается в крайнее нижнее положение, сбрасывая деталь 9. 3 ил. (С (Л N5 00 00 о ел С5 фиг.З

Г. оставитс.1, А. Алексеев

Редактор И. Нико. :аЙ1 укТе.хрел И. 5ересКо)1-}: io;) Л

Закаг 7756/15Тираж 976Полии чкте

В1-1ИИ 1И Государствегиклч) ко.митета по де..м iisoopeTi jiHH и открытии

11.303.5, .Москва, Ж- -35. -Раушская .чаб.. л. Производствеиио-по.шграфнчеекое |ред 1р1 ят11е. г. Ул город. у.:. Проекгиля, 4