Захват промышленного робота Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

13

робота. Кисть 19 руки 1 робота вращается с помощью червячной пары 6, 22 относительно вертикальной оси. Держатель 21 с жестко закрепленным на нем барабаном 30 приводится во вращение относительно оси 18 зубчатой конической парой через червячную пару 14, 10. Контроль вращения кисти 19 и держателя 21 осуществляется соответственно датчиками 24 и 27. Чер- вяки 6 и 10 через тяги 12 связаны с

1

Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов и промьшшенных роботов.

Цель изобретения - расширение зоны обслуживания и обеспечение стереотипности захвата при загрузке многоярусных прямоугольных контейнеров и складских полок путем применения кинематической связи между захватными органами и кистью робота.

На фиг. 1 представлена принципиальная схема стереотипного захвата промьгашенного робота; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг.1;на фиг.З - разрез Б-Б на фиг. 1;на фиг.4 - разрез В-В на фиг. 1.

Захват промьшшенного робота состоит из руки 1, выполенной в виде двух пластин 2 и 3, жестко соединенных между собой. В пластинах 2 и 3 установлены подшипники 4 и 5. В подшипники 4 установлен полый вал с червяком 6, в котором в подшипниках 7 установлена коленчатая ось 8. В подшипниках 5 установлен на коленчатой оси 9 червяк 10.

На коленчатые оси 8 и 9 установлены подшипники 11, расположенные в тягах 12, кинематически связанных с приводом. На конце оси 8 расположена электромагнитная муфта 13, передающая вращающий момент с оси 8 на червяк 6. Червяк 10 связан с двойны червячным кол есом 14, установленным вместе с конической шестерней 15 на полом валу в подшипнике на опорной пластине 16. Коническая шестерня 15 связана с двойной конической шестерне

10202

приводом, в барабане 30 в подшипниках 31 установлены цилиндры 32 со штоками 33, к концам которых прикреплены пальцы 35 и толкатель 34. Стереотипное положение толкателя 34 и пальцев 35 при изменении положения захвата осуществляется с помощью цепной передачи, одна звездочка которой жестко закреплена на корпусе кисти 19, а другая жестко соединена с цилиндрами 32. 4 ил.

О

5

0

5

0

5

0

17,закрепленной на одном конце оси 18, установленной в корпусе .кисти 19 в подшипнике 20. Другой конец оси 18 жестко закреплен на корпусе держателя 21.

Вращение кисти 19 осуществляется червяком 6 через двойное червячное колесо 22, жестко установленные на оси 23, концы которой жестко закреплены на корпусе кисти 19. Вращение кисти 19 контролируется датчиком 24, связанньм с осью 23 через зубчатую пару, состоящую из двойной шестерни 25, установленной на оси датчика 24, и шестерни 26, установленной на ook 23. Вращение держателя 21 контролируется датчиком 27, связанным с полым валом червячного колеса 14 через зубчатую пару, состоящую из двойной шестерни 28, установленной на оси датчика 27, и шестерни 29, установленной на полом валу червячного колеса 14.

На держателе 21 жестко закреплен барабан 30, в корпусе которого в подшипниках 31 установлены два цилиндра 32 со штоками 33, к одному из которых прикреплен толкатель 34, а к другому - пальцы 35. Перемещение штока 33 происходит по направляющим штырям 36 и 37, установленным во втулках 38. К цилиндрам 32 жестко закреплена звездочка 39, связанная цепной передачей со звездочкой 40, жестко закрепленной на корпусе кисти 19.

Захват промьшшенного робота работает следующим образом.

313

Кисть 19 руки 1 получает движение от привода через тяги 12. Крутящий момент тягами 12 передается червячным самотормозящимся передачам. Ось 23, а с ней и кисть 19 руки 1 получа- ют вращательное движение от червячного колеса 22, контролируемое датчиком 24 через зубчатую пару 25 и 26.

Держатель 21 получает вращение от червячного колеса 14 через коническу пару шестерен 15 и 17 и ось 18, контролируемое датчиком 27 через зубчату пару 28 и 29. Поворот кисти 19 вокру вертикальной оси осуществляется в пределах ±90 .

Стереотипное положение толкателя 34 и пальцев 35 при изменении положения захвата достигается с помощью .цепной передачи. Загружаемьй предмет удерживается пальцами 35 и занимает стереотипное положение при повороте захвата вокруг горизонтальной оси 18

Цилиндры 32 со штоками 33 подсоединены к пневмосистеме. Подъем и перенос предметов осуществляется пальцами 35, а выгрузка - толкателем 34. Поворот кисти и захвата осуществляется как раздельно, так и вместе. Для этого служит электромагнитная муфта 13, установленная на коленчатой оси

8

О

5

0

5

0

8, которая при включении передает вращающий момент через червячную пару 6 и 22 на поворот кисти относительно вертикальной оси. Зубчатая коническая пара 15 и 17 вьшолнена безлюфтовой за счет исполнения вала двойным с пружинным механизмом.

Формула изобретения

Захват промьшшенного робота, содержащий руку, силовые цилиндры, цепную передачу, отличающийся тем,что, с целью расширения зоны обслуживания захвата и обеспечения стереотипности захвата при загрузке многоярусных прямоугольных контейнеров и складских полок, рука робота снабжена установленной на ней шарнирно приводной кистью, держателем, шарнирно закрепленным одним концом к кисти, и барабаном, неподвижно закрепленным на другом конце держателя, с установленными в нем с возможностью вращения относительно горизонтальной оси приводными толкателем и кольцами, кинематически связанными с корпусом кисти, при этом привод кисти состоит из самотормозяп хся червячных передач .

40 20 19

НУ

HHW

фиг.2

;4

10 5 k |0 0|

(pus.3

12

|0 0|

7/

7

12

, J

Л

J2

37

зе

Изобретение относится к машино- строению, а именно к конструкциям манипуляторов и промышленных роботов. Цель изобретения - расширение зоны обслуживания захватом и обеспечение стереотипности захвата при загрузке многоярусных прямоугольных контейнеров и складских полок. Указанная цель достигается применением в конструкции кинематической связи между захватными органами и кистью J А 27 (риг.1 17 гз j

Составитель А.Чернышев Редактор И.Касарда Техред И.Попович Корректор Г. Решетник

Заказ 1854/14 Тираж 954 . Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная,4