Релейная следящая система с нелинейной коррекцией Советский патент 1987 года по МПК G05B11/10 

Изобретение относится к области автоматического регулирования и может быть использовано для управления объектами широкого профиля.

Цель изобретения - упрощение системы.

На фиг. 1 представлена структурная схема релейной следящей системы; на фиг. 2 - выходные сигналы блоков, иллюстрирующие алгоритм управления.

Релейная следящая система содержит измеритель 1 рассогласования, первый вы- прямитель 2, первый сумматор 3, силовое однополярное реле 4, блок 5 умножения, двигатель 6, редуктор 7, второй выпрямитель 8, первое инерционное звено 9, дву- полярное реле 10, второй сумматор 11, второе инерционное звено 12.

Система работает следующим образом.

В начальный момент при подаче на вход системы сигнала в виде скачка 6,- одно- полярное реле 4 включается и двигатель начинает разгоняться в направлении, опре- деляемом двуполярным реле 10, по знаку сигнала Uj на выходе второго сумм атора 11, который, в свою очередь, определяется знаком сигнала рассогласования Ue на выходе измерителя 1 рассогласования (момент времени О-ti, фиг. 2). Первое не- реключение управляющего сигнала (изменение знака на противоположный) на выходе двуполярного реле 10 и соответственно блока 5 умножения происходит в момент, когда напряжение Ui на выходе второго инерционного звена 12 (ti, фиг. 2) сравняет- ся с напряжением сигнала рассогласования. Этот момент задается параметрами апериодического звена, имеющего передаточную

функцию W(S) .

Ij S 1

Под действием полученного сигнала двигатель реверсируется (Ua., на фиг. 2). Переход в режим динамического торможения происходит когда напряжение lUal на выходе второго выпрямителя превысит U, т.е. lUj lUel . В этом случае напряжение Ц на выходе первого сумматора 3 становится отрицательным и выходной сигнал силового однополярного реле 4 равен нулю (t2 - 1з,

фиг. 2). Момент перехода двигателя в режим динамического торможения определяется выбором параметров первого инерционного звена 9, имеющего передаточную

Ki

функцию W(S) ц j I

Задача синтеза корректирующего устройства сводится к определению параметров инерционных звеньев и рещается, исходя из соображений получения максимально возможного быстродействия в системе.

Таким образом, в предлагаемой системе, как и в известной системе, реализуется переходный процесс без перерегулирования при условии существенного упрощения управляющей части.

0 5

5

0

Формула изобретения

Релейная следящая система с нелинейной коррекцией, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования и первый выпрямитель, последовательно соединенные первый сумматор и силовое однополярное реле, последовательно соединенные блок умножения, двигатель и редуктор, выход которого связан с входом измерителя рассогласования, выходы первого выпрямителя и силового однополярного реле подключены к первым входам соот- Е етственно первого сумматора и блока умножения, последовательно соединенные второй сумматор и двуполярное реле, выход которого подключен к второму входу блока умножения, выход второго выпрямителя соединен с вторым входом первого сумматора, выход измерителя рассогласования соединен с первым входом второго сумматора, отличающаяся тем, что, с целью упрощения системы, она содержит первое и второе инерционные звенья, на входы которых подключены выход измерителя рассогласования, выход первого инерционного звена подключен к входу второго выпрямителя, а выход второго инерционного звена - к второму входу второго сумматора.

Qi

во

Изобретение относится к автоматическому регулированию и может быть использовано для улучшения энергетических показателей релейных систем с электродвигателями. Целью изобретения является упрощение релейной следящей системы с нелинейной коррекцией. Указанная цель достигается тем, что релейная следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый выпрямитель, первый сумматор, силовое однополярное реле, блок умножения, двигатель и редуктор, выход которого связан с измерителем рассогласования, и также последовательно соединенные второй сумматор и двуполярное реле, выход которого подключен к второму входу умножения, и второй выпрямитель, выход которого соединен с вторым входом первого сумматора, выход измерителя рассогласования соединен с первым входом второго сумматора, дополнительно содержит первое и второе инерционные звенья, на входы которых подключен выход измерителя рассогласования, а выход первого инерционного звена соединен с входом второго выпрямителя, второго - с вторым входом второго сумматора. 2 ил. i (Л оо ГчЭ СП го со

-U,

ii 2