Захватно-ориентирующая головка манипулятора Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и предназначено для захвата и ориентирования чашеобразных заготовок с эксцентрично расположенным отверстием в основании.

Цель изобретения - упрощение конст- |)укции и уменьшение габаритов путем сочетания во вращаюндейся головке схвата и ориентирующего ловителя.

На фиг. 1 схематически показана предлагаемая головка манипулятора, вид сбоку, разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.

Головка манипулятора содержит корпус, состоящий из двух частей 1 и 2. В корпу- се на шарикоподшипниках установлен цилиндрический стакан 3 с захватным органом 4. Внутри стакана 3 на щпонке 5 с возможностью осевого перемещения размещен подпружиненный при помощи пружины б ловитель 7 с пальцем 8 и роликом 9 на его конце. Внутри полого ловителя 7 расположен плунжер 10 с круговой вытяжкой на конце, при помощи которой осуществляется привод захватного органа 4. Ловитель 7 находится в зубчатом зацеплении с рейкой 11, связанной с встроенным силовым цилиндром 12. Плунжер 10 привода захватного органа 4 является удлиненным щто- ком силового цилиндра 13. Головка манипулятора установлена на механизмы горизонтального и вертикального перемещения (не показаны).

Манипулятор работает следующим образом.

Механизм горизонтального перемещения подает головку манипулятора в переднее положение. При этом ролик 9 на пальце 8 ловителя 7 упирается в дно заготовки 14 и, преодолевая сопротивление пружины 6, отжимает ловитель 7. Рейка 11 начинает поворачивать ловитель 7 и находящийся с ним в щпоночном соединении стакан 3 с захватным органом 4 до совершения ими полного оборота. При повороте ловителя 7

б и

0

0 5

5

0

0

ролик 9 попадает в отверстие на дне заготовки и под воздействием пружины 6 входит с пальцем 8 в отверстие. Дальнейший поворот ловитель 7 совершает совместно с заготовкой. При заскакивании пальца 8 ловителя 7 в отверстие заготовки от датчика срабатывает воздухораспределитель силового цилиндра 13. Плунжер 10 выдвигается вперед, осуществляя захват заготовки 14 захватным органом 4.

По завершении полного оборота заготовка в захватном органе находится в заданном ориентированном положении. Механизм горизонтального перемещения отводит головку с заготовкой назад, механизм вертикального перемещения опускает ее, а затем механизм горизонтального перемещения выдвигает заготовку в переднее положение и прижимает к базовой поверхности зажимного устройства, где после фиксации захватный орган освобождает заготовку отводом назад плунжера 10. С переводом головки манипулятора в верхнее положение цикл повторяется.

Выполнение манипулятора с головкой, объединяющей в себе ориентирующий и зажимной механизмы при обеспечении функции установки заготовки на позицию обработки, повышает компактность устройства и упрощает его конструкцию.

Формула изобретения

Захватно-ориентирующая головка манипулятора, содержащая корпус, захватный орган с приводом и вращающийся подпружиненный ловитель, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и умень- щения габаритов, она выполнена в виде ко- аксиально расположенных в корпусе стакан с захватным органом и ловителя, на торце которого установлен палец с роликом, при этом ловитель смонтирован с возможностью поступательного перемещения относительно стакана и с возможностью вращения относительно корпуса совместно со стаканом.

S

Фиг.г.

Фцг.з

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и предназначено для захвата и ориентирования чашеобразных заготовок с эксцентрично расположенным отверстием на дне. Цель - упрощение конструкции и уменьшение габаритов. Головка манипулятора, преодолевая сопротивление пружины 6, подается к заготовке до упора роликом 9 на пальце 8 ловителя 7. Рейка поворачивает ловитель 7 и соединенный шпонкой 5 стакан 3 с захватным органом 4 до совершения ими полного оборота. При этом ролик 9 попадает в отверстие заготовки. По сигналу датчика срабатывает силовой цилиндр 13, плунжер 10 выдвигается вперед, осуществляя захват заготовки 14 захватным органом 4. 3 ил. 74 (Л со со Oi со 00 /J фг/.f