Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J1/02 B25J9/20 

113

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промьшшенных роботах.

Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора путем сокращения числа кинематических пар.

На чертеже показана кинематическая, схема манипулятора.

Манипулятор содержит основание 1, каретки 2-4 с приводами 5-7, установленные в кольцевой направляющей 8, гидроципиндры 9-11, своими щтоками 12-14 связанные с помощью вращательных пар 15-17 с каретками 2-4, а своими гильзами 18-20 с помощью сферических пар 21-23 - с ведомым звеном 24.

Основание 1, каретки 2-4, гидрр- цилиндры 9-11, ведомое звено 24 и кинематические пары 15-17 и 21-23 образуют пространственный механизм, имитирующий руку робота и представляющий собой замкнутую кинематическую цепь. Ведомое звено 24 жестко связано с захватным устройством 25.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче управляющего силового воздействий на приводы 5-7 происходит перемещение кареток 2-4 по направляющей В. В результате этого изменяется положение гидроцилиндров 9-11, связанных с каретками 2-4. При подаче управляющего силового воздействия на гидроцилиндры 9-11 происходит изменение положения в пространстве ведомоРедактор И.Николайчук

Составитель Е.Петраков

Техред н. Глущенко Корректор Г. Решетник

Заказ 2258/17

Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производствейно-полиграфическое предприя.тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

52902

го звена 24. Одновременная .подача управляющего силового воздействия на силовые приводы 5-7 и 9-11 обеспечивает шесть степеней подвижности

с выходного звена- 24 и жестко связанного с ним захватного устройства 25, а также плоскопараллельное его перемещение. I.

10 При движении- кареток 2-4 с одинаковой скоростью и при равенстве вылетов штоков 12-14 гидроципиндров 9-11 происходит вращение ведомого звена 24 на требуемьй угол вокруг оси, пер1Д пендикулярной плоскости основания.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий.основание, по крайней мере шесть приводных звеньев, три из которых выполнены в виде кареток, размещенных на кольцевой направляющей, установленной на основании, причем приводные звенья кинематически с помощью цилиндрических и сферических пар и тяг связаны с ведо- ым звеном, на котором установлено захватное устройство, отличаю- щ Ч и с я тем, что, с целью упрощения конструкции, остальные приводные звенья выполнены в виде силовых цилиндров, шток каждого из которых с помощью цилиндрической пары связан с кареткой, а на его корпусе закреп- лена тяга, связанная сферической па-: рой с ведомым звеном.

Изобретение может быть использовано при создании промышленных роботов. Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора путем сокращения кинематических пар. Манипулятор содержит основание 1, каретки 2,3,4 с приводами 5,6,7, установленные на кольцевой направляющей .8, Гидроцилиндры 9,10,11 своими штоками связаны с каретками вращательными парами 15,16,17 и своими корпусами связаны сферическими парами 21,22,23 с ведомым звеном 24, на котором закреплено захватное устройство 25. 1 ил. 6 (Л Сл2