Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 B25J9/20 

ш

15

20

11321580

Изобретение относится к машиностроению и касается манг-шуляторов, используемых преимущественно для монтажа узлов при сборке-разборке изделий о

Цель изобретения :- расширение технологических возможностей за счет увеличения числа его стехтенеш подвижности и возможности совмещения технологических операций,,

На фи1 . приведена кинематическая схема манипулятора в составе комплекса по замене узлов и агрегатов автомобиля,; на фиг.2 6 - манипулятор в различных положениях,

Ман1-шулятор содер мт поворотное основание 1, на котором смонтирован складьшающийся механизм типа пантографа, содержащий ряд пар шарнирно соединенных между собой звеньев 2, Захват 3 закреплен на последней паре звеньев 2. Привод перемещения звеньев 2 вьшолнен в виде винтовой передачи с разрезными гайками 4 и 5, шарнирно связанными с первой парой звеньезз 2, Манипулятор снабжен также силовыми цилиндрами 6 - 9, смонтированными на двух последних парах звеньев 2, а на звеньях последней пары размещены шарниры 10 для монтажа с помощью дополнительных звеньев дополнительного исполнительного ор гана 11 (гайковерта).

Винт 12 винтовой передачи кинематически связан посредством конической передачи 13 с реверсивным двигателем 14, закрепленным на поворотном основании 1. На нижнем конце винта 12 размещен фрикционный диск 15 с электромагнитным управлением, получаемый сигналы от пульта 16 управления.

Автомобиль 17 размещен на регулируемых упорах 18, установленных под

25

30

35

40

механизм перемещается вверх или вни в зависимости -от направления вращения двигателя 14. После установки рабочей высоты производится переме гцение ножниц к автомобилю посредст вом рассоединения от винта 12 одно из гаек 4 или 5,

Затем выдвигается гайковерт 11 и вводится: в соприкосновение с гай ми дисков колес автомобиля 17, Для этого масло подается в бесштоковые полости цилиндров 6 и 7, а их што ковые полости соединяются со сливо При подаче масла в штоковые полост цилиндров 6 и 7 и соединении их бе штоковых полостей со,сливом гайко верт отходит от колеса, при этом захваты 3 находятся в разведенном положении

Смыкание захвата 3 на колесе ос ществляется подачей масла в бесшто вые полости гидроцилиндров 8 и 9, Затем включается двигатель 14 и га ка 4, захват 3 снимает колесо с ав томобиля При этом штоковые полост цилиндров 6 и 7 соединяются со сли вом.

Далее винт 12 под действием фри ционного диска 5 блокируется с ос ванием 5 гайки 4 и 5 размыкаются двигатель 14-вместе с основанием 1 обкатываясь по нему, перемещает ко лесо вправо или влево на угол до 360

Затем захват 3 разжимается и с тое колесо ставится на стеллаж 20. 1 Формула изобретени

Манипулятор, содержащий поворот ное основание, на котором смонтиро ван складывающийся механизм типа п тографа, содержащий ряд щарнирно с единенных между собой стержневых

мостами автомобиля 17. В состав комп- - звеньев, захват, смонтированный на

лекса входит подъемник 19 и стеллаж 20 для размещения демонтированных колес 21.

Манипулятор работает следующим образом.

Автомобиль 7 размещается так, чтобы регулируемые упоры 18 были под его мостами, а колеса - в приямке над подъемником 19, который опускается, и автомобиль 17 оказывается вывешенным.

Включается двигатель 14, и через винтовую передачу складывающийся

50

55

последней паре звеньев складывающе гося механизма, и привод этого механизма, выполненный в виде винтов передачи, гайки которой шарнирно с заны с первой парой звеньев указан ного механизма, а винт - с двигате лем, отличающийся тем, что, с целью расширения технологич ких возможностей за счет увеличени числа его степеней подвижности и возможности совмещения технологиче ких операций, последняя и предпосл няя пары стержневых звеньев указанн

5

0

5

0

5

0

механизм перемещается вверх или вниз в зависимости -от направления вращения двигателя 14. После установки рабочей высоты производится переме- гцение ножниц к автомобилю посредст вом рассоединения от винта 12 одной из гаек 4 или 5,

Затем выдвигается гайковерт 11 и вводится: в соприкосновение с гайками дисков колес автомобиля 17, Для этого масло подается в бесштоковые полости цилиндров 6 и 7, а их што- ковые полости соединяются со сливом. При подаче масла в штоковые полости цилиндров 6 и 7 и соединении их бес- штоковых полостей со,сливом гайковерт отходит от колеса, при этом захваты 3 находятся в разведенном положении

Смыкание захвата 3 на колесе осуществляется подачей масла в бесштоковые полости гидроцилиндров 8 и 9, Затем включается двигатель 14 и гайка 4, захват 3 снимает колесо с автомобиля При этом штоковые полости цилиндров 6 и 7 соединяются со сливом.

Далее винт 12 под действием фрикционного диска 5 блокируется с основанием 5 гайки 4 и 5 размыкаются и двигатель 14-вместе с основанием 1, обкатываясь по нему, перемещает колесо вправо или влево на угол до 360

Затем захват 3 разжимается и тое колесо ставится на стеллаж 20. 1 Формула изобретения

Манипулятор, содержащий поворотное основание, на котором смонтирован складывающийся механизм типа пантографа, содержащий ряд щарнирно соединенных между собой стержневых

- звеньев, захват, смонтированный на

0

5

последней паре звеньев складывающегося механизма, и привод этого механизма, выполненный в виде винтовой передачи, гайки которой шарнирно связаны с первой парой звеньев указанного механизма, а винт - с двигате- лем, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения числа его степеней подвижности и возможности совмещения технологических операций, последняя и предпоследняя пары стержневых звеньев указанно313215804

го механизма снабжены соосно с нимишарнирно смонтированы два дблолниразмещенными силовыми цилиндрами,тельных стержневых звена,-образующие

корпуса которых жестко связаны с со-вместе с ним шарнирно-рычажньш паралответствующими звеньями, а штокилелограмм, и на указанных дополнительшарнирно связаны с последующими звень- jных звеньях смонтирован дополнительями, причем на последней паре звеньевими исполнительный орган.

ФигЛ

Риг. 6

Редактор В.Петраш

Составитель Ю.Вильчинский Техред И.Попович

Заказ 2707/10 Тираж 953Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.

Производственно-полиграфическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектная,4

Корректор И.Муска