Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J11/00 B25J5/02 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для подъема и транспортировки грузов.

Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции за счет сокращения числа подвижных элементов в механизме уравновешивания.

На чертеже показана кинематическая схема предлагаемого манипулятора

Манипулятор содержит основание в виде каретки 1, размещенной на направляющей 2. На каретке 1 закреплена механическая рука 3 с захватным устройством 4. Рука выполнена в виде трубы 5, на которой закреплена зубчатая рейка 6. В зацеплении с рейкой 6 находится зубчатое колесо 7, кинематически связанное через редуктор 8 с двигателем 9, В трубе 5 размещены упруг ий элемент 10 и перегородка 11, в отверстии которой размещен стержень 12, на одном конце которого закреплена вилка 13, д на другом - упор 14. На оси 15 в вилке 13 смонтирован подвижный блок 16 полиспаста, а на оси 17 - неподвижный относительно трубы 5 блок 18. Канат 19 закреплен одним концом на каретке 1, размещен в блоках 16, 18 и 20 и другим концом закреплен на оси 17.

Устройство работает следующим образом.

Манипулятор перемещается на каретке 1 по направляющей 2 и останавливается над рабочим местом. Включается двигатель 9 и рука 3 с захватным устройством 4 с помощью зубчато-реечной передачи 6-7 опускается, захваты- д IM упором и перегородкой.

Составитель Ю.Вильчинский Редактор Ю.Середа Техред Л.Олийнык Корректор И.Муска

Заказ 4882/17 Тираж 951Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 5/7

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

вает груз и затем поднимается,при этом уравновешивание руки и груза осуществляется сжатием упругого элемента 10.

Полиспаст позволяет,в несколько , раз по сравнению с величиной хода руки уменьшить деформацию упругого элемента 10, что улучшает уравновешивание на всей длине хода.

Формула изобретения

Манипулятор,содержащий основание, механическую руку с захватным устройством, привод и механизм, уравновешива- ния руки,состоящий из полиспаста,канат которого одним концом закреплен на основании,а другим - на элементе, связанном с уравновешиваемой рукой, а также стержня, связанного с рукой, и упругого элемента, взаимодействующего со стержнем, отличающийся тем,что,с целью повышения надежности и упрощения конструкции за счет сокращения числа подвижных элементов в механизме уравновешивания, механическая рука выполнена в виде трубы, в полости которой закреплена поперечная перегородка с отверстием, а на концах стержня механизма уравновешивания закреплены дополнительные упор и ви1тка,причем в этой вилке и на конце упомянутой трубы смонтированы соответственно подвижные и неподвижные блоки полиспаста, при этом стержень размещен в отверстии перегородки, а упругий элемент смонтирован на стержне между указан

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для подъема и транспортировки грузов. Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции за счет сокращения числа подвижных элементов в механизме уравновешивания. При вертикальном перемещении захватного устройства 4 с грузом происходит деформация уравновешивающего упругого элемента 10 за счет перемещения стержня 12 с упором 14 в этом же направлении, при этом величина хода элемента 10 в сравнении с величиной хода захвата меньше на величину кратности полиспаста, состоящего из системы блоков 16, 18, 20 и каната 19, закрепленного одним концом на каретке 1, а другим - на оси 17. Привод перемещения захватного устройства осуществляется от двигателя 9, редуктора 8 и зубчато-реечной передачи 6,7. 1 ил. -с S С/ с 00 4 4 СП СО