Манипулятор к прессу Советский патент 1987 года по МПК B21J13/10 

консолью 30 и привод перемещения кок- соли. Манипулятор включает также привод вертикального перемещения консоли, содержащий рычаги 20 с роликами 22 и 24, мотор-редуктор 26, привод А4 захвата 45, а также механизм уравновешивания и механизм автоматической фиксации положения манипулятора по отношению к прессу с пневмоцилиндра1

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прес- совых цехов и может быть использовано для автоматизации процессов горячей штамповки.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора и повьш1ение его производительности.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг.1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1.

Манипулятор к прессу состоит из основания 1, установленного на катках 2 и несущего стойки 3 и 4, расположенные парами, привода поперечного перемещения, содержащего пары рычагов 5 и 6, раму 7, соединенную шарнирами 8 и 9 с рычагами 5 и 6, соединенными в свою очередь шарнирами 10 и 11 со стойками 3 и 4, образуя при этом параллельные шарнирные четырех- звенники, мотор-редуктора 12, соединенного муфтой 13 с шарниром 10, люльки 14, на внешней стороне которой установлены вертикальные Г-образные направляющие 15 и 16, расположенные парами и сочлененные с парами направляющих роликов 17 - 19, привода вертикального перемещения, содержащего пару рычагов 20 с консольно закрепленными на шарнирах 21 направляющими роликами 22 и соединенных шарниром 23 между собой и с направляющими роликами 2А, последние совместно с роликами 22 сочленены с горизонтальными Г-образными направляющими 25 люльки 14, мотор-редуктора 26, соединенного муфтой 27 с шарниром 28, соединяющим рычаги 20 между собой и соеми 48, Вследствие введения поперечного движения консоли, несущей зах- зат, можно производить штамповку при шахматном расположении штампового инструмента, производить удаление из штампа недоштампованньпс поковок и автоматическую переналадку манипулятора на другую деталь. 3 з.п. ф-лы, 4 ил.

0

5

0

5

0

5

0

диненного со стойками 29 основания 1, консоли 30, выполненной в форме 1-образного сечения, горизонтальная полка которого снабжена зубчатой рейкой 31 и рай:Несенными двухсторонними направляющими дорожками 32 и 33, а вертикальная полка снабжена направляющей планкой 34 и установлена внутри люльки 14 на разнесенные пары направляющих роликов 35 - 37, закрепленных на осях кронштейнов 38 - 40, привода осевого перемещения консоли, смонтированного на люльке. 14, содер - жащего электродвигатель 41, шестерню 42, закрепленную на оси: 43 и зацепляющуюся с зубчатой рейксй 31 консоли 30, привода 44 захвата 45, механизма автоматической фиксации положения манипулятора по отношению к прессу, содержащему два вертикальных гнезда 46, сочлененных с коническими штырями 47, управляемыми от пневмоцилинд- ров 48, установленных Е. раме 49 фундамента, механизма ураЕ.новешивателя, выполненного в форме пневмоцилиндра 50, установленного на 1 :ронштейне 51 основания 1, поршень 52 которого посредством гибкой связи 53 соединен с корпусом люльки 14.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении консоль 30 находится в крайнем заднем, наиболее удаленном от пресса (не: показан) положении, и поднятом в Е ерхнее положение, схваты захвата -5 открыты.

От системы программного управления (не показана) включается мотор- редуктор 26 механизма вертикального перемещения, который поворачивает шарнир 28 и связанные с ним рычаги

313

20 вниз против часовой стрелки. Установленные в рычагах ролики 24, сочлененные с направляющими 25 люльки 14, опускают ее.на заданную величину Опускание люльки происходит по вертикали, так как .в горизонтальной плоскости ее перемещение ограничивается роликами 17 - 19, сочлененным с вертикальными направляющими 15 и 16 люльки 14.

В опущенном положении люльки 14 включается привод 44 захвата 45, который сводит схваты захвата 45. При сведении схватов усилием привода за- жимается переносимая деталь (не показана) . После завершения зажима детали захватом 45 включается мотор- редуктор 26 механизма цйртикального перемещения, который поворачивает муфту 27, шарнир 28 и связанные с ним рычаги 20 вверх по часовов стрелке i Установленные, в рычагах 20 ролики 22, сочлененные с направляющими

25люльки 14, поднимают ее на задан- ную величину.

В поднятом положении включается электродвигатель 41 перемещения консоли 30, Шестерня 42, сочлененная с электродвигателем 41 и рейкой 31 по- ворачивается против часовой стрелки и перемещает консоль 30 с зажатой в захвате 45 деталью к ручью штампа ( не показан). После завершения перемещения консоли 30 к штампу произво- дится укладка детали в ручей штампа, для чего включается мотор-редуктор

26механизма вертикального перемещения, который поворачивает шарнир 28

и связанные с ним рычаги 20 вниз про ТИБ часовой стрелки. Установленные в рычагах ролики 24, сочлененные с направляющими 25 люльки 14, опускают.ее на заданную величину. В опущенном положении включается привод 44 захвата 45. Открываются схваты захвата 45 и заготовка укладывается в ручей штампа. Включается мотор-редуктор 26 механизма вертикального перемещения, который поворачивает муфту 27, шарни 28 и связанные с ним рычаги 20 вверх по часовой стрелке. Установленные в рычагах 20 ролики 22, сочлененные с направляющими 25 люльки 14, поднимаю ее на заданную величину.

В поднятом положении включается электродвигатель 41. Шестерня 42, сочлененная с электродвигателем 41 и рейкой 31, поворачивается по часовой

1

стрелке и перемещает консоль 30 в исходное положение,

В исходном положении манипулятора система программного управления (не показана) включает пресс. Ползун пресса совершает ход, в процессе которого происходит штамповка заготовки в уложенном ручье штампа. После завершения хода ползуна система программного управления включает электродвигатель 41 манипу. 1ятора. Шестерня 42 поворачивается против часовой стрелки и перемещает консоль 30 к ручью с отштампованной поковкой (не ) . У ручья включается мотор- редуктор 26 механизма вертикального перемещения, который поворачивает муфту 27, шарнир 28 и связанные с ним рычаги 20 вниз против часовой стрелки. Установленные в рычагах ролики 24, сочлененные с направляющими 25 люльки 14, опускают ее на заданную величину.

В опущенном положении включается привод 44 захвата, который сводит схваты захвата 45. При сведении схватов усилием привода зажимается переносимая деталь (не показана). После завершения зажима детали захватом 45 включается мотор-редуктор 26 механизма вертикального перемещения, который поворачивает муфту 27, шарнир 28 и связанные с ним рычаги 20 вверх по часовой стрелке. Установленные в рычагах 20.ролики 22, сочлененные с направляющими 25 люльки 14 поднимают ее на заданную величину.

При необходимости совершения поперечного перемещения для укладки поковки при шахматном расположении инструмента включается мотор-редуктор 12, который поворачивает шарнир 10 и сочлененные с ним рычаги 5 в направлении по часовой иля против часовой стрелки. Бри повороте рычагов 5 происходит поворот рамы 7 и сочлененных с ней шарниров 8 и 9, направляющих роликов 17 - 19 и рычагов 6. Размещенная внутри рамы 7 люлька 14 перемещается по горизонтальной прямой, так как в вертикальной плоскости ее перемещение ограничивается роликами 22 и 24, сочлененными с горизонтальными направляющими 25 люльки 14.

После завершения поперечного хода от системы программного управления включается электродвигатель 41 перемещения консоли 30. Шестерня 42 пЬворачивается против часовой стрелки и перемещает консоль 30 с зажатой в захвате 45 деталью к очередному ручью штампа (не показан). У ручья от системы программного управления вклзоча- ется мотор-редуктор 26 механизма вертикального перемещения, который поворачивает муфту 27, шарнир 28 и связанные с ним рычаги 20 вниз против часо вой стрелки. Установленные в рычагах ролики 24,сочлененные с направляющими 25 люльки 14, опускают ее на заданную величину. В опущенному поло- жении включается привод 44 захвата 45 Открываются схваты захвата 45 и заготовка укладывается в ручей штампа. Включается мотор-редуктор 26 механиз- Ма вертикального перемещения, который поворачивает муфту 27, шарнир 28 и связанные с ним рычаги 20 вверх по часовой стрелке. Установленные в рычагах 20 ролики 22, сочлененные с направляющими 25 люльки 14, поднимают ее на заданную величину. В поднятом положении включается мотор-редуктор 12, который поворачивает шарнир 10 и сочлененные с ним рычаги 5 в направлении, обратном при предыдущем включении. При повороте рычагов 5 происходит поворот рамы 7 и сочлененных с ней шарниров 8 и 9 направляющих ролики 17 19 и рычагов 6. Размещенная внутри рамы 7 люлька 14 переме- «цается по горизонтальной прямой в :Ясходное положение.

После завершения поперечного пере- .мещения от системы программного управления включается электродвигатель 41 перемещения консоли 30. Шестерня 42, сочлененная с электродвигателем 41 и рейкой 31, поворачивается по часовой стрелке и перемещает консоль 30 в исходное положение.

В исходном положении система прог- раммного управления включает пресс и происходит штамповка в очередном ручье. Циклы работы манипулятора повторяются .

Возможны и другие комбинации пере- мещений консоли 30 манипулятора, которые определяются конкретными технологическими процессами штамповки. В статическом положении, а также при подъеме.и поперечном перемещении люльки 14 ее вес и вес сочлененных с нею деталей консоли 30, привода 44 и захвата 45 уравновешивается поршнем 52-пневмоцилиндра 50, сочлененного гибкой связью, например тросом, 53 с люлькой 14. Различные расстояния между люлькой 14 и пневмоцилинд- ром 50 компенсируются перемещением поршня 52, одна из полостей которого находится под постоянным давлением, а вторая соединена с атмосферой.

Механизм автоматического крепления манипулятора у пресса к фундаменту работает следующим образом.

. При необходимости удаления манипулятора из окна пресса рдя смены штампа в штоковую полость пневмоци- линдров 48 подается сжатый воздух и сбрасывается в атмосферу из поршневой полости. В результате конические

штыри 47 поднимаются и вь::ходят из гнезд 46, позволяя откатить манипулятор от пресса и заменить штамп. После завершения замены штампа манипулятор закатывается .в окно пресса. Для фиксации манипупятора у пресса к фунд,аментз/ подается сжатый воздух в поршневую полость пневмоцилинд- ров 48 и сбрасывается в атмосферу из штоковой полости. В результате конические штыри 47 опускаются и входят в гнезда 46 манипулятора, чем и достигается его неподвижность относительно пресса,

Форму ла изобретения

1. Манипулятор к прессу, содержащий основание с размещенными на нем стойками, корпус с механизмом подъема и подвижной приводной консолью, несущей захват, о-тли :ающий- с я тем, что, с целью рг сширения технологических возможнос;тей и повышения производительности, он снабжен рамой, в которой размещен корпус, корпус снабжен вертикальными направляющими Г-образного сечения, консоль- но расположенными горизонтальными направляющими, и механизмом перемещения корпуса поперек оси вюнсоли, выполненным в виде двух пар, одна из которых выполнена приводной, параллельных между собой рычагов, каждый из которых шарнирно СВЯЗЕ.Н одним концом с рамой, а другим - со стойками основания, а шарниры, связывающие рычаги с рамой, снабжены роликами, расположенными с возможностью взаимодействия с поверхностями вертикальных направляющих Г образного сечения, при этом механизм подъема корпуса выполнен в виде двух приводных рычагов, смонтированных одним концом на основании с возможностью поворота, а другим концом связанных с горизонтальными направляющими корпуса посредством индивидуальных роликов, а привод перемещения консоли выполнен в виде приводного зубчато-реечного механизма.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что консоль сопряжена с корпусом посредством смонтированных во взаимно перпендикулярных плоскостях на внутренней поверхности корпуса роликов и соответствующих

51 15 Zt 7 / iU

J К 25 Zf гз 22 го 23 28 20 13 2Т 3 . 7Л

6-е 31 30 37

при направляющих, установленных на консоли.

3.Манипулятор по п. 1, о т л и - чающийся тем, что он снабжен механизмом фиксации положения относительно пресса в ввде вертикальных приводных конических конусообразных штырей и гнезд под штыри, выполненных на основании.

4.Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен уравновешивателем корпуса, выполненным в виде установленного на основании пневмоцилиндра, поршень которого посредством гибкой связи связан с

КОРПУСОМ.

ФигЛ

JJ-К

J

Фие.З

Составитель Ю.Филимонов Редактор Н.Тупица Техред А.Кравчук

Заказ 7001

Тираж 589

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

«.

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

ыеЛ

Корректор Л.Пилипенко Подписное

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно- прессовых цехов и может быть использовано для автоматизации процессов горячей штамповки. Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора и повьппение его производительности. Манипулятор состоит из основания 1, несущего стойки 3 и 4 привода поперечного перемещения. Последний содержит пары рычагов 5 и 6, раму 7, направляющие ролики 17 и 18, мотор редуктор 1-2, люльку с (Л