Манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B25J11/00 

(Л

.со

О5 4 4

О5

оо

Изобретение относится к манипуляторо- строению и роботостроению и может быть использовано в машиностроении.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования и расширение технологических возможностей за счет координатных перемещений в плоскости.

На фиг. 1 представлен манипулятор; на фиг. 2 - кинематическая схема манипулятора; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1.

Манипулятор содержит основание 1, функциональные звенья (например, в количестве трех), выполненные в виде эксцентриковых платформ 2-4. Двигатели 5-7 и передачи 8-13 служат для прида- ния вращения платформам. Платформы сопряжены между собой и с основанием круговыми подвижными опорами 14-16, например, качения. Схват 17 прикреплен к внутренней платформе с возможностью ротации от двигателя 18 через зубчатую передачу 19 и 20 и продольного перемещения от двигателя 21 через коническую зубчатую передачу 22 и 23 и реечную передачу 24 и 25.

Манипулятор работает следующим образом.

При поступлении сигналов на отработку приводами манипулятора степеней подвижности эксцентриковые платформы 2-4 получают вращательное движение от двигателей 5-7 через зубчатые передачи 8-13. Платформы вращаются относительно основания 1 и друг относительно друга. Так как платформы 2 и 3 имеют эксцентриситеты ei и еа, а схват 17 прикреплен к платформе 4 с .эксцентриситетом ез, то вращение платформ приводит к перемещению схвата по плоскости.

т.е. происходит его позиционирование в плоскости. Продольное перемещение схвата, т.е. позиционирование его в перпендикулярном к плоскости платформ направлении, о существляется от двигателя 21 через коническую зубчатую передачу 22 и 23 и реечную передачу 24 и 25. Двигатель 18 осуществляет ротацию схвата 17 через зубчатую передачу 19 и 20.

Применение функциональных звеньев в

виде эксцентрических полноповоротных платформ позволяет повысить технологические возможности и точность манипулятора за счет получения полной рабочей зоны и за счет уменьшения дискрет и ошибок позиционирования схвата. Кроме того, сопряжение звеньев круговыми подвижными опорами обеспечивает жесткость на охвате, что дополнительно увеличивает точность позиционирования.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, звенья, последовательно соединенные между собой, схват и приводы звеньев и схвата, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и расширения технологических возможностей за счет координатных перемещений в плоскости, звенья выполнены в виде эксцентриковых платформ, расположенных одна внутри другой, имею- щих возможность полного поворота вокруг своих осей и сопряженных соответственно друг с другом и одной из них с Основанием посредством дополнительно введенных круговых опор, а к внутренней платформе прикреплен схват.

Изобретение относится к манипулято- ростроению и роботостроению и может быть использовано в машиностроении. Цель изобретения - повышение точности позиционирования и расширение технологических возможностей за счет координатных переме- ш.ений в плоскости. При поступлении сигналов на обработку эксцентриковые платформы 2, 3, 4 получают вращательное движение от соответствующих двигателей через зубчатые пары 8-9; 10-11; 12-13. Платформы вращаются относительно основания 1 и друг относительно друга. Так как платформы 2 и 3 имеют эксцентриситеты ei и eg, а схват прикреплен к платформе 4 с эксцентриситетом ез, то вращение платформ приводит к перемещению схвата по плоскости, т.е. происходит его позиционирование в плоскости. 3 ил.

q:iui.Z

/

tpui3