Адаптивный идентификатор для объекта с запаздыванием Советский патент 1988 года по МПК G05B13/02 

00 О)

ел

о 4;

1 Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования и может быть использовано при построении систем регулирования объектами с преобразующими каналами вида

dy

Т + у k(t)U(t-€),

где у, и - выходная и входная переменные объекта;

k(t) - изменяющийся во времени t коэффициент передачи; Т - постоянная времени; Т - время запаздывания.

Цель изобретения - повышение точности идентификации.

На чертеже представлена блок-схема адаптивного идентификатора для объекта с запаздыванием (U и у - входной и ВЕлходной сигналы объекта идентификации; k - сигнал оценки коэффициентов модели объекта идентификации ).

Адаптивный идентификатор для объекта с запаздыванием содержит певый блок 1 задержки, вторую модель объекта, сумматор 3, первую модель объекта, второй блок 5 сравнения, второй блок 6 задержки, первый блок 7 сравнения, регулятор 8, экстрапол тор 9.

Регулятор 8 реализует, например, пропорционально-интегральный закон регулирования,

Адаптивный идентификатор для объекта с запаздыванием работает слдующим образом.

Входной сигнал U объекта иденти(1и кации задерживается на время с в первом блоке 1 задержки и преобразуется во второй модели 2 объекта, куда подается также сигнал об оценке коэффициента k, задержанный во втором блоке 6 задержки также на время . Выходной сигнал первого блока 2 умножения об оценке выхода объекта идентификации алгебраически суммируется в сумматоре 3 с выходным сигналом первой модели 4 объекта о корретировке выхода объекта идентификаци по ошибке экстраполяции коэффициент передачи.

Полученный в сумматоре 3 сигнал сравнивается в первом блоке 7 сравнния с выходным сигналом у объекта идентификации и подается на регуля

7

тор 8, например, с пропорционально- интегральным законом регулирования, где вырабатывается оценка коэфс ициен- та k на момент времени (t- T). Выходной сигнал регулятора 8 экстраполируется экстраполятором 9 на время с и вследствие этого получается сигнал об оценке коэффициента k на текущий

момент времени.

Сигнал об ошибке экстраполяции коэффициента k с выхода второго блока 5 сравнения преобразуется в первой модели 4 объекта, куда идет и выходной сигнал первого блока 1 задержки, и в результате получается сигнал корректировки выхода объекта идентификации.

Таким образом, точность идентификации повышается за счет того, что в модельно-замкнутом контуре регулирования, составленном из сумматора 3, первой модели 4 объекта, регулятора 8, первого 7 и второго 5 блоков срав-

нения, восстанавливается с запаздыванием Т оценка коэффициента k, которая и экстраполируется на текуший момент времени. При этом учитываются ошибка экстраполяции и инерционность

объекта идентификации.

Формула изобретения

Адаптивный идентификатор для

объекта с запаздыванием, содержаш 1й первую модель объекта, соединенную выходом с первым входом сумматора, и первьй блок сравнения, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходом идентификатора, отличающийся тем, что, с целью повьппения точности идентификации, он содержит первый блок задержки, вторую модель объекта, вто-

рой блок сравнения, последовательно включенные регулятор, экстраполятор и второй блок задержки, соединенной выходом с первым входом второй модели объекта и второго блока сравнения,

второй вход которого соединен с выходом регулятора, а выход - с первым входом первой модели объекта, второй вход идентификатора соединен через первый блок задержки с вторыми вхо-

дами первой и второй модели объекта, выходы которых соединены соответственно с первым и вторым входами сумматора, выход первого блока сравнения подключен к входу регулятора.

Изобретение может быть использовано при построении систем регулирования промышленными объектами с запаздыванием. Цель изобретения - повьшение точности идентификации. Адаптивньй идентификатор содержит первый блок 1 задержки, вторую модель 2 объекта, сумматор 3, первую модель 4 объекта, второй блок 5 сравнения, второй блок 6 задержки, первый блок 7 сравнения, регулятор 8, экстраполятор 9. Точность идентификации повышается за счет того, что в модельно-замкнутом контуре (блоки 3,4,5,7,8) восстанавливается с запаздыванием Т оценка козф(1 щиента, которая и экстраполируется на текущий момент времени. 1 ил.