Привод схвата манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

00 Л СО О1

Oi

С5

Изобретение относится к области робототехники, а именно к выполнению схватов иромы тленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности. В исходном положении нружины 12, расположенные между но.гп ном и Ki)|Miy- сом 10, разжаты, а кату1нки 9, закреп.len- ные на концах штоков 8, находятся н зазо ре магнитных систем 18, Захват дета.1и происходит при подключении обмоток к источнику питания, при происходи г перемещение штоков 8 и сжатие пружин 12, которые после отключения обмоток сохраняют свое состояние за счет действия (()иксато- ров, образованных планками li и 14, имеющими зубчатую поверхность. Л.1я оснобо/к дения захваченной дета.ти пос.че перемени ния с.хвата в заданную точку вк.1К)ча1от привод 16 перемеп1,ения планки 1. (}inKcai)(),T, при этом пружины 12 разжимаются и перемешают губки схвата, (К вобожлая дг1. 1.11, 7 ил.

cpue.J

ГЧ)

И:и)бретение относится к робототехнике, а именно к выполнению схватов нромьинлен- ных роботов и манинуляторов.

Целью изобретения является повьииение надежности.

На фиг. I ноказан привод схвата маии- 1улятора; на фиг. 2 вид .А на фи1 . 1; на фиг. 3 с.хе.ма пружинного аккумулятора с фиксато)ами; на фиг. 4 7 раз.чичные фазы движения штока.

Привод содержит два двуплечих рычага 1 и 2, связанных 1нарниром 3 между собой и основанием 4. Одни плечи рычагов 1 и 2 поднружинены дру: к другу пружиной 5, а дру|Д1е несунще 1лбки 6, связаны через тяги 7 со штоками 8, на концах которьгх за- кренлены :)лектрические катушки 9 ГИтоки 8 расположены внутри корпусов И), за- кренленньгх на основании. ЛАежду игроками 8 и кориусами К) расположены но.;|зуны 11, подпружиненные к корнусам нружинами 12. На но.чзунах 1 1 установлены фиксатор), кажды11 из которых содержит две нланки .} н 14, имек) зубчатую оверхность, 1ри ч)1 13 11()днружине а к и 1ружи И)й 15 связа а с рив1)Д()1 16 ее |1ереме иения, а 1.1анка 14 а в 1утре 1 ей 11оверх 1ости корпуса И). На i())XHOCT i КаЖДОК.) из 1 ТОКОВ В, ВЫ- СТу 17, )ЗаИМОДеЙСТВуЮ и1Й с II.

ll() 18 об() маг 1итные систе- м,1 с зазорами для )азмен1е П я в .х кату- HieK 9.

N cTpoiicTBo работает следу О1 и1М образом.

В и Х()Д)м ().л()жении ружины 12 разжать, IIO.I3V, 11 с планками 13 находятся

/ff

0

в крайне.м положении (фиг. 4). Катушки 9 находятся в зазоре магнитных систем 18 и одключаются к источнику нитания. Воз- икает усилие, направленное на сжатие ру- жин 12 (фиг. 4). Привод 16 выключен. Планки 13 и 14, взаи 1одействуя , нере- .мен1аются, сжи.мая ружину 12 и удерживая ее в фиксированном юложении носле отключения обмотки. При этом Г роисходит захват детали.

Далее нроисходит рабочий 1икл, т.е. детали, зажатой губками 6 в другую точку рабочего пространства, напри.мер к тек ологической машине или оборудованию. В этой точке магнитные систе- 5 мы 18 отсутствуют. Освобождение детали нроисходит за счет пружин 12. Для этого включается привод 16 фиксатора, который отводит ланку 13, выводя ее из зацепле- жя с планкой 14. Ползуны 11 под действием 1ружи Ы 12 упираются в выступы 17 ()ков, 1еремещая губки схвата и освобождая тем самым захваченную деталь.

0

5

0

Формула изобретения

Привод схвата манипулятора по авт. св. № 1266737, отличающийся тем, что, с целью надежности, на оверхности каждою из 11токов высту, рас- по.чоженный внутри корпуса с возможностью взаимодействия с ползуном, а каждый из фиксаторов выполнен в виде двух 1ланок, и.мен)цих зубчатую поверхность, ри том 1 ланка подпружинена к олзуну и связана с приводом ее перемещения, а другая установлена на внутренней поверхности кор- .

-ПИ

фс/a.Z

/« // /J /5

4

сриг.З

Фиг.4

Фив.З

Фиг.6

Фиг.7