Устройство для вождения самоходной сельскохозяйственной машины Советский патент 1988 года по МПК A01D69/02 A01D27/04 

(21)2435260/30-15

(22)28.12.86

(46) 07.04.88. Бюл. № 13

(71)Всероссийский научно-исследовательский институт сахарной свеклы

и сахара им. А.Л.Мазлумова

(72)А.Ф.Никитин (53) 631.311 (088.8)

(56) Авторское свидетельство СССР № 332799, А Ot В 69/06, 1970.

Авторское свидетельство СССР № 498924, кл. А 01 В 69/04, 1974.

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВОЖДЕГО1Я САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНЫ

(57) Изобретение относится к области сельскохозяйственного машиностроения и может быть использовано в сельскохозяйственных машинах с рабочими органами-движителями при их автомати- че ском вождении по заданной траектории на обрабатываемом поле. Целью изобретения является улучшение качества выполнения технологического про

сл

со

00 О5

о со со

цесса путем повьпиения точности вож- де}1Ия сельскохозяйственной машины с обеспечением синхронизации угла поворота подвижной рамки с углом поворота направляющих колес. Устройство имеет основной контур регулирования, содержащий датчик 1 отклонения машины от заданного положения, связанный рычажной системой с гидрораспределителем 2, и гидроцилиндр 3 механизма поворота направляющих колес 4. Подвижная рамка 5 машинь имее принудительно приводимые во вращение

1

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению и может быть использовано в сельскохозяйственных машинах с рабочими органами-движителями, например, при их автоматическом вождении по заданной траектории на обрабатьшаемом поле.

Целью изобретения является улучшение качества выполнения технологического процесса путем повьшения .точности вождения сельскохозяйственной машины с обеспечен1 ем синхронизации угла поворота подвижной рамки с углом поворота направляющих колес.

На чертеже изображена схема устрой ства для вождения самоходной сельскохозяйственной машины с .рабочими органами-движителями на примере корнеуборочной машины с дисковыми выкапываю- щими рабочими органами.

Устройство для вождения самоходной сельскохозяйственной машины имеет основной контур регулирования, содержащий копирующий датчик 1 отклонения машины от заданного положения, связанньй рычажной системой с гидрораспределителем 2 основного контура регулирования, и гидроцилиндр 3 механизма Поворота направляющих колес 4, подвижную рамку 5 машины с принудительно цриводимыми во вращение дисковыми колпачками, соединенную с остовом 6 машины через шарнир 7 с возможностью поворота на некоторьй угол в горизонтальной плоскости,

,-

дисковые копачи. Рамка 5 соединена с остовом 6 ма1иины через шарнир 7 с возможностью поворота на некоторый угол в горизонтальной плоскости. Гидроцилиндр 8 установлен вместо одной из горизонтальных опор между подвижной рамкой 5 и остовом 6 по направлению действия толкающей силы. Делителями 9 потока рабочая жидкость пропорционально значению отклонения подается на гидроцилиндры 3 и 8, обеспечивая устранение отклонения от заданной траектории. 1 ил.

5

10 15

20

035

25

гидроцилиндр 8, установленный вместо одной из горизонтальных опор между- подвижной рамкой 5 и остовом 6 машины по направлению действия толкающей силы, делителя 9 потока рабочей жидкости, установленные на выходе жидкости из гидрораспределителя 2 к гидроцилиндрам 3 и 8.

Устройство работает следующим образом.

При движении машины по заданной траектории копирующие датчики отклонения машины устанавливают плунжер гидрораспределителя 2 в нейтральное положение. .Рабочая жидкость, нагнетаемая гидронасосом, направляется гидрораспределителем 2 на слив, оставляя положение направляющих колес 4 и подвижной рамки 5 мапшны в -горизонтальной плоскости неизменным. При отклонении машины от заданной траектории датчики 1 выводят плунжер гидрораспределителя 2 из нейтрального положения и рабочая жидкость воздействует на гидроцилиндр 3, который осуществляет поворот направляющих колес 4 машины в сторону, противоположную наЦравлению отклонения. При хорошем сцеплении колес 4 с почвой машина возвращается на заданную траекторию.

При недостаточном сцеплении на- правляюп5их колес 4 с почвой или когда сопрот11Ъление движению сельскохозяйственной машины на одну ее сторону (сторону увода) больше, чем на

другую, тогда даже при повороте направляющих колес 4 в сторону, противоположную уводу, машина может двигаться по. траектории, отличной от заданной. В этом случае при отклоне- нии машины от заданной траектории гидрораспределитель 2 подает рабочую жидкость одновременно в гидроцилиндр 3 механизма поворота направляюнцсс колес и гидроцилиндр 8, который осуществляет поворот относительно шарнира 7 подвижной рамки 5 с принудительно проводимыми во вращение рабочими органами, в сторону, противоположную уводу машины на угол, пропорциональный величине увода. Пропорциональность углов поворота направляющих колес и подвижной рамки величине увода машины от заданной траектории дости- гается постановкой делителей 9 потока рабочей жидкости на ее выходе из гидрораспределителя 2 к гидроцилиндрам 3 и 8. Так как рабочие органы одновременно являются и движителями, то в результате поворота подвижной рамки 5 с рабочими органами-движителями в сторону, противоположную уводу совместно с направляющими колесами 4, создается момент, возвращающий машину на заданную траекторию, так как сцепление рабочих органов - движителей с црчвой всегда достаточное в связи с их погруженностью в почву. Таким образом, подвижная рамка 5 с рабочими органами-движителями с помощью гидрораспределителя 2, делителей

15 20 60934

9 потока рабочей жидкости и гидроцилиндра 8 дубл 1рует поворот направляющих колес 4 совместно с последними, устраняя отклонение сельскохозяйственной машины от заданной траектории.

0

5 0

5

0

5

Формула изобретен и, я

Устройство для вождения самоходной сельскохозяйственной машины, имекщей установленные на остове подвижную рамку с размещенными на ней имеющими привод рабочими органами и основной контур регулирования, содержащий копирующий датчик, кинематически связанньд и гидрораспределителем управления гидроцилиндром механизма поворота направляющих колес, отличающееся тем, что, с целью улучшения качества вьшолне- ния технологического процесса, путем повьш1ения точности вождения сельскохозяйственной машины с обеспечением синхронизации угла поворота подвижной рамки с утлом поворота направляю- и{их колес, рамка с рабочими органами соединена с остовом машины посредством шарнира гидроцилиндра управления ее поворотом в горизонтальной плоскости, связанного с гидрораспределителем основного контура регулирования, имеющего делители потока, посредством которых гидроцилиндры механизма поворота направляющих колес |И поворота рамки с рабочими органами связаны с гидрораспределителем.