Микроманипулятор Советский патент 1988 года по МПК B25J7/00 

ш

сл

со

(

СО

Изобретение относится к микроманипу- ляционной технике, применяемой в биологии и медицине для микрохирургических работ над клетками и тканями.

Цель изобретения - повышение точности манипулирования.

На чертеже изображен микроманипулятор, общий вид.

Микроманипулятор содержит привод продольного перемещения с пневматической мембранной коробкой 1, приводы поперечных взаимно перпендикулярных перемещений с мембранными коробками 2 и 3, которые через тяги, образованные упругими стержнями 4, соединены с одним концом вала 5, связанного с основанием с помощью двухстепенного щарнира 6 или плоской мембраны (не показана), закрепленной на основании и жестко связанной с валом 5. Мембранная коробка 1 закреплена на другом конце вала 5 и с помощью упора 7 перемещает исполнительный орган, который устанавливается на стержне 8. Последний установлен на П-образных скобах 9, выполненных из плоских пружин, поверхности боковых сторон которых расположены перпендикулярно оси вала 5. Скобы 9 закреплены одними своими сторонами на кронщтей- не 10, жестко связанном с валом 5, а другими крайними сторонами - со стержнем 8. Мембранные коробки связаны с источником давления (не показан).

Микроманипулятор работает следующим образом.

При подаче давления, например, в мембранную коробку 2 поперечного перемещения исполнительного органа, которая при этом, воздействуя через тягу на вал 5, поворачивает его в щарнире 6 в горизонтальной плоскости. При этом два упругих стержня 4 тяги мембранной коробки 3 изгибаются и не препятствуют этому перемещению, исключая тем самым выход кончика микроинструмента при манипулировании из горизонтальной плоскости. Аналогичным образом действует тяга мембранной коробки 2 при управлении валом от мембранной коробки 3, обеспечивая манипулирование микроинструментом только в вертикальной плоскости.

Мембранная коробка 1 через скобы 9 обеспечивает прямолинейное продольное перемещение исполнительного органа, при этом ее упор 7, воздействуя на одну из крайних сторон скоб 9, смещает жестко связанный с ними стержень 8 в продольном направлении.

Для исключения влияния непрямолинейности движения упора 7 из-за разной жесткости мембраны в мембранной коробке 1 (что обычно характерно для пневматических мембранных коробок) сферический конец упора имеет возможность скольжения по плоской поверхности стороны скобы 9.

Формула изобретения

0

5

0

1.Микроманипулятор, содержащий три выполненных в виде пневматических мембранных коробок привода исполнительного органа, два из которых предназначены для взаимно перпендикулярных перемещений и связаны с помощью тяг с валом, несущим исполнительный орган, и средство для соединения вала с основанием, отличающийся тем, что, с целью повышения точности манипулирования за счет устранения взаимного влияния приводов, он снабжен кронштейном, жестко связанным с валом, двумя П-образными скобами, выполненными из плоских пружин, поверхности боковых сторон которых расположены перпендикулярно оси

0 вала, причем соседние стороны скоб жестко связаны с кронштейнами, а крайние - с исполнительным органом, при этом каждая тяга выполнена в виде двух параллельных, упругих стержней, одни концы которых жестко связаны между собой, а другие - соот5 ветственно с мембранной коробкой и с одним концом вала, на другом конце которого с возможностью взаимодействия с одной из крайних сторон скоб установлена мембранная коробка третьего привода.

2.Микроманипулятор по п. 1, отличающийся тем, что средство для соединения вала с основанием выполнено в виде двухстепенного щарнира.

3.Микроманипулятор по п. 1, отличающийся тем, что средство для соединения

5 вала с основанием выполнено в виде плоской мембраны, закрепленной на основании и жестко связанной с валом.

Изобретение относится к микромани- пуляционной технике, применяемой в биологии и медицине для микрохирургических работ над клетками и тканями. Целью изобретения является повышение точности манипулирования за счет устранения взаимного влияния приводов. Перемещение исполнительного органа микроманипулятора происходит при подаче давления в мембранные коробки 1, 2 и 3 приводов соответственно продольного и поперечных взаимно перпендикулярных перемещений. При этом мембранные коробки 2 и 3 связаны с валом 5, несущим мембранную коробку 1, с помощью тяг, образованных упругими стержнями 4, исключающими взаимное влияние приводов поперечного перемещения. Исполнительный орган микроманипулятора устанавливается на стержне 8, закрепленном между крайними сторонами скоб 9, выполненных из упругого материала. 2 з.п.ф-лы, 1 ил.