Исполнительный орган Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

Г7 ,

(Л

Oi

Ал

Изобретение относится к маш1нострое нию и может быть использовано в конструкциях захватных устройств манипуляторов,

Цель изобретения - повышение надежности работы.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган в процессе транспортировки детали; на фиг. 2 - то же, в положении установки детали в приемную позицию; фиг. 3 - то же, в положении с разведенными губками.

Исполнительный орган представляет собой кинематически связанное с рукой манипулятора 1 посредством механизма компенсации захватное устройство, корпус 2 которого жестко связан с плунжером 3 пневмоцилиндра 4. Корпус пневмоцилиндра 4 жестко закреп- лен на руке манипулятора 1 (или выполнен в ней). Рабочая камера (полость 5) пневмоцилиндра 4 соединена с атмосферой дросселем 6 и обратным клапаном 7. В пазах плунжера располо- жен ограничитель 8 хода, закрепленный на корпусе пневмоцилиндра. Датчик крайнего положения плунжера выполнен в виде токопроводящей пластины 9 и бесконтактного выключателя 0 и соединен с системой управления (не показана) .

Рычаги 11 и 12 захватного устройства закреплены на зубчатых колесах 13 и 14, привод 15 которых закреплен на корпусе захватного устройства. Для кантования деталей служат гидроприводы 16 и 17, расположенные на рычагах 11 и 12 и связанные с губками 18 и 19 при помощи зубчатой линейки и зубчатого колеса. Губки 18 и 19 выполнены сменными и имеют возможность фиксации под различными углами при помощи крепежа 20.

Исполнительный орган работает еледующим образом.

При установке детали в приемный ложемент руке манипулятора 1 придают дополнительное перемещение, при зтом плунжер 3 выдавливает из рабочей камеры (полости) 5 пневмоцилиндра 4 воздух, который стравливается через обратный клапан 7. Затем рычаги 11 и 12 разводят. Захватное уст- ройство при этом медленно опускается за счет притока воздуха в рабочую камеру (полость) 5 пневмоцилиндра 4 через дроссель 6, а губки 18 и 19 расходятся радиально, не повреждая деталь.

При установке детали на подвижное основание механизм компенсации препятствует падению рычагов 11 и 12 на отпускаемую деталь, демпфируя их движение вниз.

Механизм компенсации положения захвата может быть установлен на различных манипуляторах, на которых трудно обеспечить точное позиционирование руки манипулятора относительно детали, либо основания, на кото-, рое должна быть установлена деталь.

Форму, ла изобретения

Исполнительный орган, содержащий захватное устройство, корпус которого кинематически связан с рукой манипулятора посредством механизма компенсации положения захвата, о т л и - чаю. щийся тем, что, с целью повышения надежности, механизм компенсации выполнен в виде пневмоцилиндра с плунжером, причем корпус пневмоцилиндра жестко закреплен на руке манипулятора, а плунжер жестко связан с корпусом захватного устройства, при этом рабочая полость пневмоцилиндра соединена с атмосферой при помощи дросселя и обратного клапана.

/5

/////; 7//7

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях захватных устройств манипуляторов. Целью изобретения является ловышение надежности работы. Для этого корпус 2 захватного устройства связан с рукой манипулятора 1 посредством механизма компенсации захвата. Механизм компенсации выполнен в виде пневмоцилиндра 4 с плунжером 3. Рабочая полость 5 пневмацилиндра сообщена с атмосферой при помощи дросселя 6и обратного клапана 7.При установке детали руке манипулятора 1 придают дополнительное перемещение, воздух из рабочей полости 5 пневмлцилиндра стравливается через обратный клапан 7. При разведении рычагов 11, 12, плунжер 3 вместе с корпусом 2 захватного устройства медленно опускается. Губки 18, 19 при этом расходятся ра- диально, не повреждая деталь. 3 ил.

Фие,2

15

/7/77777777

15

11

Id

Cpu2