Захват манипулятора Советский патент 1979 года по МПК B25J15/00 

1

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов и может быть использовано в конструкциях промншленных роботов и манипуляторов.

Известен захват манипулятора, содержащий корпус, привод поступательного перемещения и. зажимные губки, связанные со штоком привода ерез шарнирно-рычажный механизм, в которо от одного привода обеспечивается первоначальное продольное движение губок в сторону детали и дальнейшее их поперечное движение для зажатия детали l .

В известном захвате из-за значительной массы подвижных деталей необходим привод сравнительно большой мощности. При выполнении привода в виде силового цилиндра увеличиваются его габариты.

Цель изобретения - уменьшение габаритов и.;требуемой мощности привода

Это достигается тем, что на штоке силового цилиндра привода жестко закреплен клин, а также установлена пружинная кулиса, в которой образованы поперечные пазы, шарнирно-рычажный механизм выполнен в виде пан

тографов, причем на конце одного из рычагов каждого пантографа установлен взаимодействующий с клином ролик, ось которого подпружинена в пазу кулисы.

На чертеже показан предлагаемый захват манипулятора.

На конце руки 1 манипулятора крепится исполнительный силовой цилиндр, например гидроцилиндр 2, на крышке 3 которого установлен корпус 4. На штоке 5 гидроцилиндра подвижно установлена кулиса б, имеющая два. прямоугольных поперечньк паза. Кулиса поджимается к буртику штока 5 пружиной 7, второй конец которой упирается в закрепленный неподвижно на конце штока клин 8. В пазах кулисы б установлены поджатые пружинами 9 сухари 10, в которые вставлены оси 11 роликов -12. Оси установлены на концах рычагов 13. Каждый рычаг входит в состав механизма пантографа, который содержит также рычаги 14, 15 и 16. Рычаги 13 и 14 шарнирно связаны между собой, рычаги 15 и 16 шарнирно связаны с рьлчагами 14 и 13 соответственно, а также осью 1 - с корпусом 4. На конце рычага 14 в шарнире 18 установлена губка 19, поддер