Манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B25J3/02 B66C23/48 

11

(Л

4

а ьо

1чЭ

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам.

Цель изобретения - расширение зоны перемещения.

На чертеже изображена кинематическая с.1сема манипулятора.

Манипулятор содержит стрелу, включающую в себя по крайней мере два шарнирных четырехзвенника, смежные стороны которых образованы крестообразно располо- Неиными рычагами 1 и 2, соединенными друг с другом в средней части посредст- во.м шарнира 3. Соосно с шарниром 3 на стреле смонтирован ролик 4, расположенный на направляющей 5, установленной горизон- трльно на основании 6. Четырехзвенник включает рычаги 7-10, шарнирно соеди- с концами смежных рычагов. Противоположные стороны четырехзвенников по- равны. На основании 6 смонтирован п:ривод возвратно-поступательного переме- п|1ения, например цилиндр 11, тяга 12 ко- тЬрого несет ро;1ик 13, расположенный в вертикальной направляющей 14 и связанней с шарниром 15 рычагов 9 и 10. Грузозахватный орган 16 подвешен к концам рычагов 7 и 8.

Ма И11улятор работает следующим обра30 М.

Вертикальное перемещение груза осуществляется усилием тяги 12 цилиндра 11. Г оризонтальное перемещение поднятого на требуемую высоту груза осуществляется усилием оператора, приложенным к точке подвеса 1 руза. Уравновещивание грузовой стрелы без груза осуществляется без до- 1|о:111ите,лы1ых средств, подбором массы эле- NleHTOB грузовой стрелы. Для уравновешивания груза необходимо создать определенное давление в цилиндре 11, зависящее от веса манипулируемого груза.

Такое конструктивное выполнение устройства нозво.чяет полностью уравновесить звенья грузовой стрелы, обеснечив при этом постоянство приведенной на IHTOK силового

цилиндра 11 силы, следовательно, и давление рабочей среды в цилиндре 11, и сохранить эти свойства нри любом положении манипулируемого груза в зоне обслуживания.

Вес рычагов 1, 2 и 7-10, образующих параллелограммы, установ.тен согласно зависимостям

GI- It-G2l2-Оз-

Об- 1б+Со- Ь-Оц-

К- (G3+G6)G4-fGi,

где G/, 1; - вес и расстояние от центра тяжести i-ro рычага до его точки на общей диагонали параллелограммов (положительное при расположении центра тяжести выше диагонали и отрицательное при расположении центра тяжести ниже диагонали); К - коэффициент подобия параллелограммов.

Формула изобретения

.Манипулятор, содержащий стрелу, включающую в себя по крайней мере два щарнирных четырехзвенника, смежные стороны которых образованы крестообразно расположенными рычагами, шарнирно соединенными друг с другом в их средней части и связанными с основанием, грузозахватный орган, закрепленный на конце одного четырехзвенника стрелы, привод возвратно-поступательного перемещения, уста- }ювленный на основании и включающий в себя тягу с роликом, и направляющую для ролика, установленную на основании, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны перемещения, он снабжен дополнительным роликом, установленным на стреле СООСНО с шарниром соединения рычагов, и дополнительной направляющей, установленной горизонтально на основании и несущей второй ролик, причем противоположные стороны четырехзвенников попарно равны, первый ролик смонтирован на конце другого четырехзвенника стрелы противоположно грузозахватному органу, а его направляющая расположена вертикально.

Изобретение относится к области подъемно-транспортного оборудования, а именно к манипуляторам. Цель изобретения - расширение зоны перемещения. Манипулятор содержит цилиндр II, связанный с одним шарнирным четырехзвен- ником, включающим рычаги I, 2, 9, 10. Грузозахватный орган 16 подвешен к другому четырехзвеннику, включающему рычаги I, 2, 7, 8. Для перемещения грузозахватного органа I6 в вертикальном направлении используется цилиндр П. I ил.