Манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B66C23/14 B25J9/14 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и промьшшенных роботах.Цель изобретения - повышение удобства эксплуатации.

На чертеже показана кинематическая схема предлагаемого манипулятора

Манипулятор содержит основание 1, поворотнзпю колонну, 2 с Г-образными щеками, между которыми размещена грузовая стрела, . состоящая из шарнирного криволинейно-направляющего механизма, включающего коромысло 3 и дополнительный рычаг 4, шарнирно соединенные с поворо-Гной колонной и шатуном 5, и четырехшарнирного прямолинейного .направляющего механизма, включаклдего ведущий рычаг 6, шарни)- но соединенный с поворотной колонной и с изогнутым грузовым рычагом 7, тягу 8J шарнирно связанную с грузовым рычагом и шатуном, и грузозахватный орган 9.

Линейный привод вертикального перемещения содержит шарнирно соединенный с поворотной колонной силовой цилиндр 10, шток 11 которого шарнирно соединен с коромыслом 3.

Весовые параметры всех звеньев стрелы, кроме коромысла 3, устанавли- раются по конструктивным сообр ениям, а вес коромысла, играющего роль противовеса, устанавливается из условия равновесия грузовой стрелы манипулятора без обслуживаемого груза. Вес груза компенсируется усилием силового цилиндра.

Q5 0 5

о

5

0

Манипулятор работает следующим образом.

При фиксированном положении штока силового цилиндра 10 точка А неподвижна и оператор вручную перемещает грузозахватный орган по горизонтали на высоте, соответствзпощей выбранному положению точки А. Для перемещения грузозахватного органа по горизонтали на другой высоте точка А с помощью силового цилиндра переводится в соответствующее положение.

Перемещение по вертикали или по произвольной траектории осуществляется силовым цилиндром и контролируется оператором. Формула изобре тения

Манипулятор, содержащий закрепленную на основании поворотную колонну, несущую грузовую стрелу, состоящую из ведущего рычага, Щарнирно соединенного с грузовым рычагом.и коромыслом, шатуна, шарнирно соединенного с коромыслом, и силовой цилиндр вертикального перемещения, шарнирно связанный с поворотной колонной, отличающийся тем, что, с целью повышения удобства эксплуатации, он снабжен тягой, шарнирно соединенной с грузовым рычагом и средней частью шатуна, и дополнительным рычагом, шарнирно соединенным с шатуном и поворотной колонной, шток упомянутого цилиндра шарнирно присоединен к средней части коромысла, а ведущий рьиаг и коромысло установлены на поворотной колонне с возможностью поворота относительно нее вокруг оси соединяющего их шарнира.