Модуль промышленного робота Советский патент 1988 года по МПК B25J9/08 

4;:

ю

СП

ю

сд

.7

Изобретение относится к области механизации и автоматизаци и производственных процессов, в частности к модулям промьшшенньк роботов, манипуляторов и других устройств, и мо«- жет быть использовано в различных областях народного хозяйства.

Цель изобретения - упрощение конструкции за счет выполнения средства угловой фиксации штока с поршнем относительно корпуса силового цилиндра в виде упругой ленты.

На фиг. 1 изображен модуль про- мьшшенного робота с жестко закреп- ленными концами упругой ленты, общий ВИД) на фиг. 2 вариант исполнения модуля промышленного робота с шар- нирно закрепленными концами упругой ленты.

Модуль промышленного робота состоит из силового цилиндра, например пневмоцилиндра 1, поршня 2, штока 3 и средства угловой фиксации штока с поршнем относительно корпуса силово- го цилиндра, выполненного в виде упругой ленты 4, один конец которой посредством планки 5 жестко соединен со штоком 3, а другой - с пневмоци- линдром 1. .

Длина ленты выбрана таким образом чтобы при максимальном вылете штока . она сохраняла форму дуги, так как именно за счет такой формы лента препятствует угловому смещению штока в плоскости, перпендикулярной оси движения последнего. .

Так как изогнутая дугой лента обладает большим моментом сойротивле ния в плоскости перпендикулярной оси движения штока, а в плоскости движения штока лента обладает малым сопротивлением изгибу, она практически не влияет на КПД модуля, и этим обусловлена надежная фиксация штока цилиндра от проворота.

В варианте исполнения модуля концы упругой ленты закреплены при по- мош;и шарниров 6 (фиг. 2), служащих для равномерного распределения напряжений в ленте.

Модуль работает следующим образом

Цри подаче воздуха (жидкости) в правую полость цилиндра 1 поршень 2 со штоком 3 и планкой 5 перемещается влево. .

При движении штока 3 происходит изгиб упругой ленты 4 в плоскости

1

Q

0

5 0

0

5

5

0

5

движения штока, а так как сопротивление лента изгибу в указанной плоскости незначительно, движению штока препятствует небольшая сила, угловому же смещению штока 3 в плоскости, перпендикулярной оси движения последнего, лента 4 препятствует благодаря своему расположению на элементах модуля.

При движении штока 3 вправо воздух подается в левую полость цилиндра 1 , а работа упругой ленты происходит аналогично описанному зътг циклу.

В исполнении модуля с шарнирным креплением упругой ленты работа происходит аналогичным образом, при этом шарниры 6 обеспечивают равномерное распределение напряжений в ленте.:

Преимуществами предлагаемого модуля является то, что изготовление ленты не требует высокой точности и упрощается монтаж ленты, значительно снижается масса узла угловой-фиксации, а также достигается высокая стабильность точности.угловой фикса ции, так как.отсутствует износ деталей.

Применение в конструкции модуля упругой ленты повышает КПД модуля, так как устраняет пары трения в сравнении с известными устройствами и не . требует дополнительного обслуживания (чистки, замены смазки и т.д.).

Кроме того, упругая лента может выполнять и дополнительную функцию: по ней к схвату можно.подводить пнев- мс)- и электрокоммуникации.

Форму л.а и 3 обр е т е н и я

.тем, что, с целью упрощения конструкции, средство угловой фиксации выполнено в виде упругой ленты, концы которой соединены соответственно со штоком и корпусом силового цилиндра так, что при максимальном вылете штока упругая лента имеет форму дуги,

2,Модуль по п. 1, отличающийся тем, что концы упругой ленты соединены со штоком и корпусом силового цилиндра шарнирно.

фиг.2