Устройство контроля захвата листовой заготовки рукой промышленного робота Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 B25J15/06 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации процессов листовой штамповки с Ь1спользованием промьшшенньгх роботов, I Целью изобретения является повышение надежности.

Поставленная цель достигается .тем, что устройство снабжено датчиком опроса j который вместе с датчиком на- |личия заготовки и датчиком контроля количества заготовок расположен под рукой робота в зоне прохождения заготовки, и упором, размещенным на пути

руки 1 .центра датчика 5 происходит его срабатывание, он включает датчик 4 контроля количества заготовок, в этот момент центр заготовки 7 находится над центром датчика 4. Если над датчиком 4 находится одна деталь, он не срабатывает, если несколько, то он посылает сигнал в систему управления, рука 1 робота поворачивается до позиции В и втягивается. При помощи упора 6 происходит сбрасывание заготовок. Рука 1 робота возвращается в исходное положение, цикл повторяется,

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к автоматизации процессов листовой штамповки v ч ч -/. у у, Vс использованием промьшшенных роботов. Целью изобретения является повышение надежности. Для этого устройство, содержащее систему управления, бесконтактные датчики 3 и 4 соответственно наличия заготовки и контроля количества заготовок, снабжено бесконтактным датчиком 5 опроса и упором 6. Датчик 3 срабатывает при наличии в захвате 2 одной или нескольких заготовок. Датчик 5 подключает датчик 4 контроля количества заготовок в тот момент, когда середина заготовки находится над датчиком 4. Это позволяет избежать ошибки при захвате изогнутых заготовок. Для сброса заготовок служит упор 6. 3 ил. -/. (Л с

движения заготовки в обратном направ- 5 и при захвате одной заготовки рука

лении. При этом датчики вьшолнены бесконтактными.

Предлагаемая конструкция устройства позволяет контролировать захват не только прямых, но и изогнутых за- готовок.

На фиг.1 показано устройство контроля захвата листовой заготовки рукой промьшшенного робота, общий вид} на фиг.2 - расположение руки робота при контроле; на фиг.З - вид А на фиг.2.

Устройство контроля захвата лис ТОБОЙ заготовки рукой промьшшенного робота содержит систему управления (не показана)j закрепленные на основании промьшшенного робота под рукой 1 и захватом 2 (электромагнитным, jмагнитным или вакуумным) бесконтакт- ные датчики 3 наличия заготовки, 4 контроля количества заготовок и 5 опроса. Для сброса деталей служит Упор 6, закрепленный на основании.

Устройство работает следующим образом.

После захвата заготовки 7 из стопы (позиция Б) рука робота поворачивается в зону расположения датчиков 3-5. Датчик 3 настроен таким образом, что дает команд г .в систему управления Ри наличии одной или нескольких заготовок. При пересечении продольной осью

5

0

0

5

0

робота переносит ее на рабочую позицию (не показана).

Расположение датчиков 3 - 5 и порядок их включения позволяет-избежать ошибки при захвате изогнутых заготовок, так как в центральной части изогнутость практически отсутствует.

Формула из обретения

Устройство контроля захвата листовой заготовки рукой промышленного робота, содержащее систему управления с подключенными к ней бесконтактными датчиками наличия заготовки и контроля количества заготовок, при этом последний закреплен на основании про- мъш1ленного робота, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, оно снабжено бескон- тактным датчиком опроса, при этом бесконтактные датчики наличия заготовки и опроса также установлены на основании промьппленного робота, при этом последний датчик электрически соединен с бесконтактным датчиком контроля количества заготовок и имеет возможность его включения при взаимодействии с рукой промьшшенного робота, причем на основании промышленного робота жестко закреплен дополнительно введенный упор.

рие.З

дзиг.2