Кисть манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J17/00 

2 3

.

ю

О5

00

-Л }г

. 2(Г. /

Изобретение относится к машиностроению, в частности, к промышленным роботам для переноса и ориентации изделий.

Цель изобретения - Ч:нижение энергозатрат на ориентацию схвата за счет уменьшения количества перемещаемых звеньев при обеспечении неподвижного положения в пространстве одной из геометрических точек схвата.

На фиг,1 показано устройство, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг,1.

Устройство состоит из начального звена I с закрепленным на нем двига- телем 2 и криволинейной направляющей 3, размещенной в пазу промежуточного звена 4, На этом звене закреплен зубчатый сектор 5, входящий в зацепление с зубчатым колесом 6, закрепленным на валу двигателя 2.

На звене 4 перпендикулярно указанному пазу выполнен второй криволиней- ньй паз, в котором размещена направляющая 7, закрепленная на звене 8, При этом центры кривизны двух пазов совпадают в точке М, На звене 4 закреплен зубчатый сектор 9, находящийся в зацеплении с зубчатым колесом

10,закрепленным на валу двигателя i

11,установленного на звене 8, которое с конечным звеном 12 составляют вращательную кинематичечкую пару. Ось последней также проходит через точку М.

На звене 12 установлено цилиндрическое зубчатое колесо 13, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом

14,закрепленным на валу двигателя

15,установленного на звене 8. На конечном звене 12 установлен схват 16

с губками 17, которые при захвате объектов циливдрической формы центрируют их таким образом, чтобы их оси проходили через точку М.

Устройство работает следующим образом.

С помощью параллельных губок 17 изделие захватьюается таким образом, чтобы его заданная точка совпадала с точкой М.

При ориентировании изделия по yj- лу производится включение двигателя 11. При этом колесо 10 взаимодействует с зубчатым сектором 9 и перемещает звено 8 относительно звена 4 по направляющей 7.

Поворот изделия на угол У относительно оси производится включением двигателя 2. При этом зубчатое колесо 6 взаимодействует с зубчатым сектором 5 и перемещает звено 4 относительно зв.ена 1 по направляющей 3. Поворот схвата 16 с изделием на угол з осуществляется включением двигателя 15, который вращает звено 12 через зубчатые колеса 13 и 14.

Формула изобретения

Кисть манипулятора, содержащая последовательно расположенные и подвижно соединенные между собой начальное, два промежутоных и конечное звенья, причем на конечном звеНе размещен схват, и приводы, о т л и - ча.ющаяся тем, что, с целью снижения энергозатрат на ориентацию схвата за счет уменьшения количества перемещаемых звеньев-при обеспечении неподвижного положения в пространстве одной из геометрических точек схвата, начальное звено с первым промежуточным, а также оба промежуточ- ньк звена пежду собой соединены с помощью двух дополнительно введенных и расположенных во взаимно перпендикулярных плоскостях криволинейных направля оии1Х, имеющих общий центр кривизны.

Вид

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам для переноса и ориентации изделий. Цель изобретения - снижение энергозатрат на ориентацию схвата за счет уменьшения количества переме-, щаемых звеньев при обеспечении неподвижного положен11я в пространстве одной из геометрических точек схвата. При включении двигателя 11 через зубчатое колесо О и з-убчатый сектор 9 осуществляется поворот на угол ji звена 8 относительно звена 4. При включении двигателя 2 через зубчатое колесо 6 и соответствующий зубчатый сектор осуществляется поворот звена 4 относительно начального звена 1. При включении двигателя 15 через зубчатые колеса 13, 14 осуществляется поворот схвата 16 с изделием на угол оС . 2 ил, «