Схват манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/02 

f

,,/r-H

/ч/ /I/ / Р

7

м

I

f J /

-е

СО

-е

Ю

ю

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения работы в ограниченном пространстве. Для этого губки 1 вьшолнены в виде плоских упругих пластин Ш-образной формы с произволь- HbD числом концов 2 и 3. Концы 3 прикреплены к призме 4, которая жестко связана с корпусом привода 5 деформации губок, являющимся корпусом охвата, К штоку 6 привода 5 деформации прикреплена подвижная планка 7, к которой прикреплены концы 2 губок 1. При срабатывании привода 5 деформаций планка 7 движется к призме 4 при этом происходит упругая деформация губок 1, Губки 1, изгибаясь, охватывают деталь и прижимают ее к призме 4, обеспечивая тем самым центрирование, фиксацию и зажим. 4 ил, I

fftfe.f

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения работы в ограниченном пространстве.

На фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - губка |схвата в деформированном состоянии; |на фиг. 3 - схват манипулятора в мо- 1мент введения его в ограниченное про- (странство рабочей зоны; на фиг. 4 - то же, в рабочем положении. I Схват манипулятора содержит губки |1, вьшолненные в виде плоских упругих (пластин Ш-образной формы с произволь- |Ным числом концов 2 и 3, Губки 1 ус- |таиовлены на корпусе симметрично оси схвата. Концы 3 прикреплены к призме;

Ьривода 5 деформации губок (тянущего |или толкающего действия), установлен- |ным на грузоподъемном механизме, и |является корпусом схвата манипулято- |ра, К штоку 6 привода 5 деформации |прикреплена подвижная планка 7, к Которой прикреплены концы 2 губок 1. IB свободном состоянии губки 1 имеют шоскую форму.

При вьшолнении губок 1 Ш образной формы с произвольным числом концов 3 и 2 последние поочередно жестко- связаны соответственно с корпусом (призмой 4) и приводом деформации (планкой 7).

Q

0

5

0

5

Схват манипулятора работает следующим образом.

Схват манипулятора вводится губками 1 в ограниченное пространство, окружающее цилиндрическую деталь, до прилегания .призмы 4 к детали. При. срабатывании привода 5 деформации планка 7 движется к призме 4, при этом происходит упругая деформация губок 1. Губки 1, изгибаясь, охваты-, вают деталь и прижимают ее к призме, обеспечивая тем самьгм центрирование, фиксацию и зажим, детали.

Такая конструкция схвата манипуля тора позволяет захватывать детали в стесненном пространстве благодаря малым поперечным габаритам губок.

Формула изо(бретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, губки в виде плоских упругих пластин, установленные на корпусе симметрично оси схвата, и привод их деформации, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет, обеспечения работы в ограниченном пространстве, плоская упругая пластина каждой губки вьшолнена Ш-образной формы с произвольным числом концов, причем концы каждой губки поочередно жестко связаны .с корпусом и с приводом деформации.

&.2

9игЛ