Транспортное средство для перегрузки грузов Советский патент 1988 года по МПК B65G63/00 

7

4:ib

со

со to

1C

Изобретение относится к транспортным средствам, входящим в комплексы автоматизированных систем перемещения заготовок и деталей по заданным программам на производственных и складских участках предприятий.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей путем повышения грузоподъемности.

На фиг. 1 изображено транспортное

чих позициях станков -токарньЗх автоматов и поворотными столами 4 на рабочих позициях станков - обрабатывающих центров и в пункте приема-выдачи под- донов для станков - обрабатывающих центров.

Перед устройствами 3 закреплены фиксаторы 5 в виде вилок, предназначенные для точного позиционирования щасси 1 относительно устройств 3, а перед столасредство и портал с устройством для прие- |Q ми 4 размещены направляющие элементы 6,

ма и передачи поддонов, общий вид;выполненные в виде горизонтальных нана фиг. 2 -- портал с платформой, об-правляющих, закрепленных на кронщтейнах

щий вид; на фиг. 3 - то же, без7, предназначенные для точного позициониплатформы; на фиг. 4 - вид А нарования портала 2 относительно столов 4.

фиг. 2; на фиг. 5 стойка портала;Портал 2 содержит корпус 8, четыре

на фиг. 6 - вид Б на фиг. 5; на 15 стойки 9-12, установленные на эксцентричфиг. 7 - штыри платформы портала; нано закрепленных колесах 13. Стойки

фиг. 8 - платформа портала, вид спере-9 -12 жестко связаны между собой основади; на фиг. 9 - узел I на фиг. 8;нием 14. В средней части каждой стойки

на фиг. 10 - вид В на фиг. 8; на фиг. 11 -9-12 закреплен с возможностью вращения

установка поддона на платформу порта-вокруг собственной вертикально ориентирола; на фиг. 12 - разрез Г-Г на фиг. 11;ванной

на фиг. 13 - схема размещения фиксаторов на верхней части платфор.мы транспортного средства; на фиг. 14 - установка рычагов на портале, вид спереди; на фиг. 15 - взаимодействие рычагов с плат- 25 формами транспортного средства и портала, рабочее положение; на фиг. 16 - блок-схема управления; на фиг. 17 - транспортное средство и портал на отдельных позициях, вид сверху; на фиг. 18 - транспортное средство и портал с соос- 30 ны.м расположением вертикальных и горизонтальных осей симметрии, вид сверху; на фиг. 19 - то же, вид сзади, платформа транспортного средства опущена; на фиг. 20 - транспортное средство и

оси буртик 15, которые предназначены для центрирования портала 2 относительно стола 4 и в процессе работы взаимодействуют с направляющими элементами 6.

На основании 14 закреплены ролики 16, предназначенные для центрирования платформы 17 портала. Центрирование осуществляется путем взаимодействия роликов 16 со скосами 18, выполненными на платформе 17.

Платформа 17 установлена на основании 14 с возможностью перемещения в вертикальном направлении посредством рычагов 19. Каждый из рычагов 19 одним концом закреплен посредством шарнира 20 на основании 14. Шарниры 20 обеспечипортал с соосным расположением вертикаль- 35 gg.,. перемещение рычагов 19 в верти- ных осей и приподнятой платформойкальных плоскостях. Свободные концы рытранспортного средства; на фиг. 21 - транспортное средство со смещенным порталом.

вид сверху; на фиг. 22

чагов 19 снабжены выступами 21 и предназначены для взаимодействия с подъем- транспорт-ной платформой 22 шасси 1, а у шар- ное средство и портал с соосным рас- до нира 20 в верхней части каждого рыча- положением вертикальных осей и поднятой га 19 выполнен выступ 23, предназначен- вверх, платформой, вид сзади; на фиг. 23 - ный для взаимодействия с платформой 17 транспортное средство и портал при взаимо-(выступ 23 кинематически связывает ры- действии с упорами на позиции погруз- чаг 19 и платформу 17). Выступы 1 и 23 кп; на фиг. 24 - то же, с сов- могут быть снабжены опорами качения мещенными вертикальными и горизонталь- 45 (условно не изображены), ными осями транспортного средства и пор-В стойках 9-12 размещены вертикальные тала и выдвижными фиксаторами, вид сбоку; на фиг. 25 - то же, со смеш.ен- иым порталом, вид сбоку; на фиг. 26 - то же, на позиции загрузки поддона; на фиг. 27 - то же, с загруженным поддоном; на фиг. 28 - то же, с поднятой платформой транспортного средства.

Транспортное средство для перегрузки грузов включает в себя самоходное шасси 1, содержащее блок управления с уст- заторможены стопорными элементами 25. ройством позиционного адресования, порталВ балках 26 выполнены проушины 28,

2. Транспортное средство работает с уст-в которых размещены жестко закрепленные

ройством 3 для приема поддонов на рабо-на платформе 17 щтыри 29. Штыри пред50

тяги 24, к нижним концам которых прикреплены стопорные элементы 25, выполненные, например, из резины и предназначенные для торможения колеса 13. Тяги 24 жестко связаны с горизонтально расположенными балками 26, поджатыми пружинами 27, которые другими концами взаимодействуют с платформой 17. Таким образом, в исходном положении колеса 13

чих позициях станков -токарньЗх автоматов и поворотными столами 4 на рабочих позициях станков - обрабатывающих центров и в пункте приема-выдачи под- донов для станков - обрабатывающих центров.

Перед устройствами 3 закреплены фиксаторы 5 в виде вилок, предназначенные для точного позиционирования щасси 1 относительно устройств 3, а перед стола ми 4 размещены направляющие элементы 6,

ванной

оси буртик 15, которые предназначены для центрирования портала 2 относительно стола 4 и в процессе работы взаимодействуют с направляющими элементами 6.

На основании 14 закреплены ролики 16, предназначенные для центрирования платформы 17 портала. Центрирование осуществляется путем взаимодействия роликов 16 со скосами 18, выполненными на платформе 17.

Платформа 17 установлена на основании 14 с возможностью перемещения в вертикальном направлении посредством рычагов 19. Каждый из рычагов 19 одним концом закреплен посредством шарнира 20 на основании 14. Шарниры 20 обеспечиgg.,. перемещение рычагов 19 в верти- кальных плоскостях. Свободные концы рычагов 19 снабжены выступами 21 и предназначены для взаимодействия с подъем- ной платформой 22 шасси 1, а у шар- нира 20 в верхней части каждого рыча- га 19 выполнен выступ 23, предназначен- ный для взаимодействия с платформой 17 (выступ 23 кинематически связывает ры- чаг 19 и платформу 17). Выступы 1 и 23 могут быть снабжены опорами качения (условно не изображены), В стойках 9-12 размещены вертикальные

заторможены стопорными элементами 25. В балках 26 выполнены проушины 28,

тяги 24, к нижним концам которых прикреплены стопорные элементы 25, выполненные, например, из резины и предназначенные для торможения колеса 13. Тяги 24 жестко связаны с горизонтально расположенными балками 26, поджатыми пружинами 27, которые другими концами взаимодействуют с платформой 17. Таким образом, в исходном положении колеса 13

назначены для взаимодействия с фиксаторами 30, выполненными в виде втулок и размещенными на платформе 22 шасси 1 (фиг. 7) поэтому шаги F размеш,ения штырей 29 и фиксаторов 30 соответственно на платформах 17 и 22 совпадают. Фиксаторы 30 закреплены с возможностью упругого перемещения в направлениях, указанных на фиг. 7 и 9 стрелками, что обеспечивает сочленение элементов 29 и 30 даже при некотором боковом взаимном смещении щасси 1 и портала 2.

Платформа 17 предназначена для размещения поддона 31 с обрабатываемым изделием 32. Перемещение поддона 31 по платформе 17 в продольном направлении обеспечивается рядами роликов 33 (фиг. 2). Одновременно ролики 33 препятствуют смещению поддона 31 в перпендикулярных направлениях. Взаиморасположение и конструкция роликов 33 аналогичны взаиморасположению и конструкции роликов 34, которыми снабжен стол 4. Для исключения самопроизвольных перемещений поддона 31 относительно платформы 17 (например, при перемещениях портала 2) платформа 17 снабжена двумя фиксирующими устройствами, каждое из которых включает закрепленную на оси 35 поворотную в вертикальной плоскости планку 36, на которой выполнен упор 37. Хвостовик планки 36 размещен в пазу 38, а упор 37 - в пазу 39, выполненных в кор- пусе платформы 17. Планка 36 подпружинена упругим элементом 40.

На uiaccn 1 размещены тактильные датчики 41 и 42, предназначенные для взимодействия с закрепленмыми на устройствах 3 и около столов 4 фиксаторами 43 и 44.

На шасси 1 размещен датчик 45, например магнитный или токовихревой, предназначенный для взаимодействия с -закрепленными на полу цеха (в соответствии с алгоритмом движения шасси 1) прерывателями 46 (металлическими полосами).

Шасси 1 снабжено двум датчиками 47 и 48, закрепленными неподвижно, и кулачками 49-52, которые закреплены на одном из звеньев механизма для подъема платформы 22. Взаимодействие кулачка 49 с датчиком 47 осуществляется при перемещении платформы 22 в нижнее положение, взаимодействие -кулачка 50 с датчиком 48 осуществляется при перемещении платфор- мы 22 в среднее положение, а взаимодействие кулачков 51 и 52 соответственно с датчиками 47 и 48 осуществляется при перемещении платформы 22 в верхнее положение.

Датчики 41, 42, 45, 48 и 47 под- ключены соответственно к первому, второму, третьему, четвертому и пятому входам программируемого блока 53 управления, кото

5

5

0 о

д

5

5

0

5

рый размещен на шасси 1 и выполнен на основе управляюн1ей микроЭВМ, например, типа «Электроника 60.

Первый, второй и третий выходы блока 53 подключены соответственно к приводу 54 перемен1ения платформы 22 и к приводам 55 и 56 ходовых колес шасси 1. Шасси 1 С11аб :;ено блоком 57 счета оборотов ходовых колес, выход которого подключен к шестому входу блока 53.

На ппсси 1 смонтирован соединитель 58, предназначенный .т.ля сочленения с ответными соединителями 59, закрепленными на vcipoiioTiuix 3 и около столов 4. юдключен посредством капа..1а к блок 53, подключен посролством канала к шкпнному ун- 60 (ЭВМ), напри(ое;1И:1Иге. . i8 .Чвун; Л1р; вленно1Ч) а соединитель 59 дву н а н р а вл е н н ого равляюп1ему

уччрояотву

(ЭВД .

59

Соч.пенен н 1)1 с сос- (|| )ес110Ч 1вангг ,un lUb ;i блоком оЗ ( 60) и цеховой ЭВ.М. i inaccii 1 ,к.1К)еплен1)1 t) М)1 взаимодействия

мер цеховой динители 58 и правленную свкзь ме ЭВМ «Электроника

В нижней маетп втулочные и; г фиксатором ;.

На поворотном cio.ie лакрсн. кан два гидпоцилппдра 62 к 63, штоки 64 ii 65 которых 1 н;;Г1жо1И 1 (.оотвстствепно захватам (){ и {i7. Иос.юднно предназначены д.чя взаимодейст1)11я с на.ами 68 и f)9, вьшо. шетгыми в корпусе поддона 31. ч-т|И)йства и -)лог. 62-69 обеенечн- вают захват и иерсг.кмцение поддона 31 (совместно с обрабап ываем1 1м изделием 32) с н.чатформы 17 на н. атфор.му 70 поворотного стола 4 или в обратном направлении. На столе 4 смонтированы датчики 71 и 72 соответственно наруи ного и внутреннего положений штока 64 и датчики 73 и 74 наружного и внутреннег о положений штока 65, а также датчик 75 углового положения нлатформы 70. Кроме того, стол 4 снабжен приводом 76 для вращения платформы 70 вокруг вертикальной оси.

Датчики 71-75 подключепы соответственно к первому, второму, третьему, четвертому и пятому входам ЭВМ 60.

Гидроцилиндры 62 и 63 (посредством согласующих устройств) и привод 76 подключены соответственно к первому, второму и третье.му выходам ЭВМ.

С целью исключения смещения платфор мы 17 при выполнении операции перегрузки поддонов 31 кронштейны 7 и платформа 17 снабжены взаимодействующими в процессе функционирования комплекса фиксирующими элементами, выполненными в виде втулок 77 и штырей 78.

Между кронштейнами 7 смонтирован сухарь 79, предназначенный для взаимодействия с планкой 36, закрепленной на платформе 17 (фиг. 1). При вертика,ь- ном перемещении (вниз) платформы 17

сухарь 79 входит в паз 38 и поворачивает планку 36, а при обратном перемещении (вверх) платформы 17 сухарь 79 выходит ИЗ паза 38 и планка 36 возвращается в исходное положение под действием упругого элемента 40.

В процессе работы шасси 1 и портал 2 периодически занимают относительно друг друга, а также относительно кронщтейнов 7 с направляющими элементами 6 следующие позиции.

Позиция } {фиг. 18 и 19); шасси 1 и портал 2 размещены таким образом, что их вертикальные оси Х-Х и У-У симметрии расположены соосно, а платформа 22 занимает нижнее положение; шасси 1 и портал 2 механически не связаны меж- ду собой, а колеса 13 шасси 2 заторможены.

деляющая последовательность взаимосвязанных действий всех элементов и устройств, размещенных на транспортном средстве, необходимых для перемещения поддона с обрабатываемым изделием от пункта приема - выдачи поддонов к станку - обрабатывающему центру. Операция введения упомянутой программы может осуществляться, например, в пункте приема - выдачи поддонов для станков - токарных автоматов.

В соответствии с введенной в блок 53 программой шасси 1 перемещается к позиции ожидания портала 2. На указанной позиции размещены направляющие элементы 6, фиксаторы 43 и 44, фиксатор 5 и портал 2, размещенный между направляющими элементами 6.

Шасси 1 въезжает под портал 2, при

Изобретение относится к транспортным средствам, входящим в комплексы автоматизированных систем перемещения заготовок и деталей по заданным программам на производственных и складских участках предприятий. Цель изобретения - расщире- ние функциональных возможностей путем повышения грузоподъемности. Транспортное средство включает в себя самоходное шасси 1, содержащее блок управления.с устройством познционного адресования, и портал 2. Транспортное средство работает с устройством 3 для приема поддонов на рабочих позициях. Шасси I снабжено подъемной платформой 22, которая с помощью рычагов обеспечивает подъем платформы 17, смонтированной на портале. Транспортное средство подъезжает по заданной программе к рабочим позициям, принимает или передает поддоны с заготовками или деталями и перемещает их на другие участки для последующего приема или передачи поддонов. За счет рычагов и портала 2 шасси 1 позволяет перемещать поддоны большей грузоподъемности, чем рассчитано шасси с подъемной платформой 22. 1 з.п. ф-лы, 28 ил.

Позиция II: шасси 1 и портал 2 разэтом относительное позиционирование щасси 1 и портала 2 осуществляется посредст- мещены таким образом, что их вертикаль- ом фиксатора 5, закрепленного на полу ные оси Х-Х и У-У расположены соосно,между элементами 6, и втулочных пальа платформа 22 занимает среднее положение, при этом шасси и портал сочленены, колеса 13 расторможены.

Позиция III: шасси 1 и портал 2 размещены таким образом, что их вертикаль- 25 блок 53 с упомянутых датчиков поступают ные оси Х-Х и У-У смещены на шаг а, всигналы, на основании которых блок 53

платформа 22 занимает нижнее положение, при этом шасси и портал расчленены.

Позиция IV: шасси 1 и портал 2 размещены таким образом, что их вертикальные оси Х-Х и У-У симметрии смеще- 30 ны на шаг а, платформа 22 занимает верхнее положение, при этом платформа 17 находится в верхнем положении, колеса 13 расторможены, а шасси и портал

Позиция V (фиг. 23 и 25): то же, 5 донесение. При поступлении донесе- что и позиция IV, но датчики 41 и 42ния с датчика 48 блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 останавливается, при этом шасси 1 и портал 2 занимают позицию П.

и портал 2 размещены таким образом, 40 Далее сочлененные шасси 1 и портал 2 что их вертикальные оси Х-Х и У-У симцев 61, закрепленных на щасси 1. Перемещение шасси 1 осуществляется до момента срабатывания датчиков 41 и 42 под действием фиксаторов 43 и 44, при этом в

формирует команду, в результате выполнения которой приводы 55 и 56 ходовых колес шасси 1 останавливаются, при этом шасси 1 и портал 2 занимают позицию I. Далее блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой включается привод 54 и перемещает платформу 22 вверх до момента срабатывания (под действием кулачка 50) датчика 48, о чем с последнего в блок 53 поступает соответстсостыкованы с фиксаторами 43 и 44. Позиция VI (фиг. 26 и 27): шасси

метрии смещены на шаг а, платформа 22 занимает нижнее положение, при этом платформа 17 размещена на кронштейнах 7, колеса 13 заторможены, а шасси и портал расчленены.

Позиция И - основная позиция, в которой осуществляется перемещение транспортного средства по маршруту. Позиции I-V чередуются в процессе перегрузки поддо(в соответствии с введенной в блок 53 программой) перемещаются в пункт приема - выдачи поддонов для станков - обрабатывающих центров (к автоматическому складу). Сочлененные шасси 1 и пор- тал 2 въезжают в пространство между кронштейнами 7 и перемещаются по направлению к кронштейну 7 до момента срабатывания под действием фиксаторов 43 и 44 датчиков 41 и 42, о чем в блок

нов со стола 4 на платформу 17 или в53 поступает соответствующее донесение, на

обратном направлении. основании которого блок 53 формирует

Транспортное средство работает следую-команду, в результате выполнения которой

щим образом.приводы 55 и 56 останавливаются, при этом

При необходимости обслуживания стан-шасси 1 и портал 2 находятся в полока - обрабатывающего центра в блокжении, соответствующем позиции II. В пропамяти (условно не изображен) блока 53 цессе перемещения между кронштейнами 7

управления транспортного средства черезпортал 2 точно позиционируется относительсочлененные соединители 58 и 59 из це-„ц стола 4 посредством буртиков 15,

ховой ЭВМ 60 вводится программа, опре-взаимодействующих с направляющими элеэтом относительное позиционирование щасси 1 и портала 2 осуществляется посредст- ом фиксатора 5, закрепленного на полу между элементами 6, и втулочных пальблок 53 с упомянутых датчиков поступают сигналы, на основании которых блок 53

цев 61, закрепленных на щасси 1. Перемещение шасси 1 осуществляется до момента срабатывания датчиков 41 и 42 под действием фиксаторов 43 и 44, при этом в

блок 53 с упомянутых датчиков поступают сигналы, на основании которых блок 53

донесение. При поступлении донесе- ния с датчика 48 блок 53 формирует коформирует команду, в результате выполнения которой приводы 55 и 56 ходовых колес шасси 1 останавливаются, при этом шасси 1 и портал 2 занимают позицию I. Далее блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой включается привод 54 и перемещает платформу 22 вверх до момента срабатывания (под действием кулачка 50) датчика 48, о чем с последнего в блок 53 поступает соответстДалее сочлененные шасси 1 и портал 2

(в соответствии с введенной в блок 53 программой) перемещаются в пункт приема - выдачи поддонов для станков - обрабатывающих центров (к автоматическому складу). Сочлененные шасси 1 и пор- тал 2 въезжают в пространство между кронштейнами 7 и перемещаются по направлению к кронштейну 7 до момента срабатывания под действием фиксаторов 43 и 44 датчиков 41 и 42, о чем в блок

53 поступает соответствующее донесение, на

перемещении платформы 22 на расстояние Н (в верхнее положение, фиг. 14 и 15). Подъем платформы 17 на расстояние h обеспечивает свободное перемещение портала 2 между кронштейнами 7 без взаимодействия между штырями 78 и втулками 77, а также исключает взаимодействие между поддоном 31 (пазами 68 и 69) и захва- том 66 (67) при перемещении штока 64 (65) гидроцилиндра 62 (63). Передаточный

ментами 6. Процесс позиционирования портала 2 упрощается тем, что фиксаторы 30 закреплены с возможностью упругого перемещения в направлениях, перпендикулярных продольной оси щасси 1, чем обеспечивается возможность некоторого бокового смещения щасси 1 относительно портала 2.

После приема донесения с датчиков 41 и 42 блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 опускает 10 механизм, смонтированный на портале 2, в нижнее положение платформу 22 (оявляется понижающим, что позволяет исчем в блок 53 от датчика 47 посту-пользовать шасси 1 для манипулирования

пает соответствующее донесение), шасси 1грузами, масса которых в 2-5 раз (в

и портал 2 расчленяются и занимают зависимости от соотношения плеч рыча- положение, соответствующее позиции I.J-QB 19) превышает допустимое непосНа основании донесения, поступившего 15 редственно для шасси 1 значение, от датчика 47, блок 53 формирует пос-После приема донесения с датчиков 47

ледовательность команд, в результате вьшол-„ 48 блок 53 формирует команду, в ренения которых, привод 54 останавливаетсязультате выполнения которой включаются

и включаются приводы 55 и 56 таким об-приводы 55 и 56 ходовых колес таким

разом, что шасси 1 перемещается в об- 20 образом, что шасси 1 и портал 2 перератном направлении. Указанное перемеще-мещаются в направлении к кронштейну 7 ние шасси 1 осуществляется на шаг а, равный шагу размещения групп фиксаторов 30 на платформе 22. Измерение пройденного расстояния осуществляется путем счета оборотов ходовых колес блоком 57, 25 (, датчиками 41 и 42 (фиг. 25) с пос- а когда пройденное расстояние сравнивает- ледних в блок 53 поступает соответстВо время указанного перемещения сочленяются соединители 58 и 59, обеспечивающие связь между блоком 53 и ЭВМ, а в момент соприкосновения фиксаторов 43 и 44

ся с программно-заданным, блок 53 (на основании донесения от блока 57) формирует команду, в результате вьшолнения которой приводы 55 и 56 останавливаются. Возможно также для точного измерения расстояния использование датчика 45 пути, при этом на полу между кронщтейнами 7 следует закрепить прерыватель 46 (см. фиг. 24). После выполнения упомянутого

30

вующее донесение, на основании которого блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой приводы 55 и 56 останавливаются. При этом положение шасси 1 и портала 2 соответствует позиции V.

Непосредственно после введения программы движения шасси 1 в блок 53 цеховая ЭВМ подготавливает пункт приема -

маневра шасси 1 и портал 2 занимаютвыдачи поддонов для станков - обрапозицию III.батывающих центров к операции выдачи

Далее блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 поднимает платформу 22 в верхнее положение, о чем с датчиков 47 и 48 в

блок 53 поступает соответствующее доне- 40 устанавливает на одной из половин плат- сение. При перемещении платформы 22 формы 70 стола 4 поддон 31 с закреп- в верхнее положение последовательно осуществляются захват штырей 29 фиксаторами 30, захват балок 26 платформой 22,

взаимодействие платформы 22 с выступа45

поддона 31. При этом ЭВМ формирует последовательность команд, в результате вьшолнения которых манипулятор автоматического склада (условно не изображен)

ленным изделием 32, после чего платформа 70 разворачивается в положение, изображенное на фиг. 26.

После останова приводов 55 и 56 (в резу.тьтате срабатывания датчиков 41 и 42) блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 опускает платформу 22 в нижнее положение, при этом колеса 13 портала 2 затормаживаются.

ми 21 рычагов 19.

Взаимное расположение шасси 1 и портала 2 после подъема в верхнее положение платформы 22 соответствует позиции IV.

В результате взаимодействия платформы платформа 17 опускается и ложится на 22 с рычагами 19 последние поворачи- кронштейны 7, штыри 78 сочленяются с

втулками 77, чем обеспечивается фиксирование положения платформы 17 относительно стола 4; сухарь 79 входит в паз 38 и поворачивает планку 36, при этом Передаточное отношение упомянутого ры- 55 упор 37 убирается в паз 39. чажного механизма выбрано таким обра-Платформа 22 перемещается вниз до

зом, что последний обеспечивает переме- момента срабатывания датчика 47, с кото- щение платформы 17 на расстояние h при рого в блок 53 поступает соответствуюваются в вертикальных плоскостях относительно щарниров 20 и передают посредством выступов 23 движение платформе 17.

перемещении платформы 22 на расстояние Н (в верхнее положение, фиг. 14 и 15). Подъем платформы 17 на расстояние h обеспечивает свободное перемещение портала 2 между кронштейнами 7 без взаимодействия между штырями 78 и втулками 77, а также исключает взаимодействие между поддоном 31 (пазами 68 и 69) и захва- том 66 (67) при перемещении штока 64 (65) гидроцилиндра 62 (63). Передаточный

механизм, смонтированный на портале 2, является понижающим, что позволяет ис образом, что шасси 1 и портал 2 перемещаются в направлении к кронштейну 7 (, датчиками 41 и 42 (фиг. 25) с пос- ледних в блок 53 поступает соответстВо время указанного перемещения сочленяются соединители 58 и 59, обеспечивающие связь между блоком 53 и ЭВМ, а в момент соприкосновения фиксаторов 43 и 44

0

вующее донесение, на основании которого блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой приводы 55 и 56 останавливаются. При этом положение шасси 1 и портала 2 соответствует позиции V.

Непосредственно после введения программы движения шасси 1 в блок 53 цеховая ЭВМ подготавливает пункт приема -

выдачи поддонов для станков - обрабатывающих центров к операции выдачи

устанавливает на одной из половин плат- формы 70 стола 4 поддон 31 с закреп-

поддона 31. При этом ЭВМ формирует последовательность команд, в результате вьшолнения которых манипулятор автоматического склада (условно не изображен)

устанавливает на одной из половин плат- формы 70 стола 4 поддон 31 с закреп-

ленным изделием 32, после чего платформа 70 разворачивается в положение, изображенное на фиг. 26.

После останова приводов 55 и 56 (в резу.тьтате срабатывания датчиков 41 и 42) блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 опускает платформу 22 в нижнее положение, при этом колеса 13 портала 2 затормаживаются.

платформа 17 опускается и ложится на кронштейны 7, штыри 78 сочленяются с

щее донесение, после чего блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой привод 54 останавливается, при этом шасси 1 и портал 2 занимают позицию VI.

В положении, соответствующем позиции VI, портал 2 готов к приему поддона 31.

На основании донесения, поступившего с датчика 47, блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой включаются приводы 55 и 56 таким образом, что шасси 1 перемещается по направлению к столу 4 на расстояние, равное шагу а, до момента срабатывания датчиков 41 и 42, о чем с последних в

После останова привода 54 блок 53 формирует донесение, которое через соеI динители 58 и 59 пересылает в ЭВМ.

I (фиг. 16). На основании полученного доне- блок 53 поступает соответствующее донеI сения ЭВМ формирует команду, в резуль-сение. На основании донесения, поступивтате выполнения которой включается гидро-шего с датчиков 41 и 42, блок 53

цилиндр 62, при этом шток 64 выталки-формирует последовательность команд, в ре; вается из гидроцилиндра 62 и посредствомзультате выполнения которых приводы 55 i захвата 66 перемещает поддон 31 (с из- .| и 56 останавливаются (взаимное расположедели«м 32) по роликам 34 и 33 на плат-кие шасси 1 и портала 2 при этом

форму 17.соответствует позиции I), и включается

После перемещения штока 6 в край-привод 54, перемещающий платформу 22 в

нее выдвинутое (наружное) положение (присреднее положение, о чем с датчика 48 в

этом поддон 31 полностью перемещаетсяблок 53 поступает соответствующее донесе- i на платформу 17) с датчика 71 в ЭВМ 20 ние. При этом колеса 13 растормаживаютпоступает соответствующее донесение, на ос-ся, а шасси 1 и портал 2 сочленяются.

новании которого ЭВМ формирует и пере-На основании приема донесения с дат: сылает в блок 53 команду разрешениячика 48 блок 53 формирует последовадальнейшего выполнения программы блокомтельность команд, в результате выполнения

После приема донесений с датчиков 47

При движении по маршруту стабилизации шасси 1 по курсу осуществляется посредством стабилизирванного в пространст- и 35 в (в азимуте) датчика угла (условно не изображен), измерение расстояния, пройденного транспортным средством осуществляется посредством блока 57 счета оборотов ходовых колес щасси 1, а точный выход транспортного средства в точки поворота обеспечивается датчиком 45, взаи.мо- действующим с прерывателями 46.

При приближении шасси 1 с порталом 2 к столу 4, установленному около обслуживаемого станка - обрабатывающего на расстояние, равное шагу а, измере- д центра, транспортное средство въезжает

и 48 блок 53 формирует пересылаемое в ЭВМ донесение, на основании которого ЭВМ формирует команду, в результате выполнения которой шток 64 возврапхает- ся в исходное положение, а также команду, в результате выполнения которой включаются приводы 55 и 56, шасси 1 и портал 2 отъезжают от кронштейна 7

ние которого осуществляется блоком 57. На основании донесения, поступившего от блока 57, блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых приводы 55 и 56 останавливаются (положение шасси 1 и портала 2 при 50 этом соответствует позиции IV) и включается привод 54 таким образом, что платформа 22 перемепхается в нижнее положение, о чем с датчика 47 в блок 53 поступает соответствующее донесение.

в пространство между кронштейна.ми 7, закрепленными перед столом 4, при этом портал 2 центрируется относительно стола 4 посредством буртиков 15, взаимодействующих с направляющими элементами 6.

Перегрузка под.аона 31 с платформы 17 на платформу 70 поворотного стола 4 обслуживаемого станка - обрабатывающего центра осуществляется следующим образом.

Сочлененные шасси 1 и портал 2 (с

В результате перемещения в нижнее55 поддоном 31 и изделием 32) перемещаютположение платформы 22 опускается в ниж-ся по направлению к столу 4 до моменнее положение платформа 17, стопорныета срабатывания датчиков 41 и 42, после

элементы 25 затормаживают колеса 13, ачего с последних в блок 53 поступает

шасси 1 и портал 2 расчленяются, занимая позицию III.

На основании донесения, поступившего с датчика 47, блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой включаются приводы 55 и 56 таким образом, что шасси 1 перемещается по направлению к столу 4 на расстояние, равное шагу а, до момента срабатывания датчиков 41 и 42, о чем с последних в

.

блок 53 поступает соответствующее донекоторых привод 54 останавливается и включаются приводы 55 и 56 таким образом, что шасси 1 и портал 2 выезжают из пространства между кронштейнами 7 и перемещаются по цеху (в соответствии с введенной в блок 53 программой) к обПри приближении шасси 1 с порталом 2 к столу 4, установленному около обслуживаемого станка - обрабатывающего центра, транспортное средство въезжает

в пространство между кронштейна.ми 7, закрепленными перед столом 4, при этом портал 2 центрируется относительно стола 4 посредством буртиков 15, взаимодействующих с направляющими элементами 6.

Перегрузка под.аона 31 с платформы 17 на платформу 70 поворотного стола 4 обслуживаемого станка - обрабатывающего центра осуществляется следующим образом.

Сочлененные шасси 1 и портал 2 (с

поддоном 31 и изделием 32) перемещают11

соотетствующее донесение, на основании которого блок 53 формирует команду, в результате выполнения которой приводы 55 и 56 останавливаются. Положение, которое при этом занимают шасси 1 и портал 2, соответствует позиции II. Далее блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых шасси 1 и портал 2 перемещаются последовательно в положении, соответствующие позициям I, III, IV и V.

В положении, соответствующем позиции V, блок 53 формирует и пересылает в ЭВМ первое донесение о готовности портала 2 к передаче на стол 4 поддона 31.

На основании упомянутого донесения

12

И, после чего шасси 1 и портал 2 перемещаются по заданному маршруту.

Если же задачей шасси I и портала 2 является также прием изготовленного изделия от станка - обрабатываюшего цент- ра, то блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых шасси 1 и портал 2 перемещаются последовательно в положения, соответствующие позиции V (фиг. 23 и 25), 10 отъезду на расстояние, равное шагу а, в направлении от кронштейна 7 (фиг. 1), позиции IV (фиг. 21 и 22).

В позиции IV шасси 1 и портал 2 программно удерживаются в течение времени (8-10 с), необходимого для поворота

ЭВМ формирует команду, в результате 15 платформы 70. Поворот (на 180 или 90°) выполнения которой выдвигается в крайнееплатформы 70 осуществляется посредством

наружное положение шток 64 (о чем с дат-привода 76 по команде, сформированной

20

30

чика 71 в ЭВМ поступает соответствующее донесение), и захват 66 располагается под пазом 68. На основании донесения, поступивщего от датчика 71, ЭВМ формирует и пересылает в блок 53 команду, разрешающую дальнейщее выполнение программы блоком 53.

Далее по команде, сформированной блоком 53, шасси 1 и портал 2 переходят в положение, соответствующее позиции VI, при этом захват 66 входит в паз 68, а сухарь 79 поворачивает планку 36, в результате чего поддон 31 получает возможность свободно перемешаться в направлении к столу 4.

После перемещения платформы 22 в нижнее положение (что соответствует позиции VI) с датчика 47 в блок 53 поступает донесение, на основании которого последний формирует и пересылает в ЭВМ второе донесение о готовности портала 2 к передаче поддона 31. На основании второго донесения, поступившего от блока 53 в ЭВМ, последняя формирует команду, в результате выполнения которой гидроцилиндр 62 перемещает шток 64 в крайнее внутреннее положение, при этом поддон 31 с изделием 32 перемещается с платформы 17 на платформу 70 стола 4, о чем с датчика 72 в ЭВМ поступает соответствующее донесение.

После приема донесения с датчика 72 ЭВМ формирует и пересылает в блок 53 команду, разрещаю пую дальнейщее выполнение программы блоком 53.

ЭВМ с некоторой задержкой во времени (5-8 с) после выполнения операции пересылки команды разрешения дальнейшего выполнения программы в блок 53. Поворот платформы 70 заканчивается в результате выполнения команды останова, сформированной ЭВМ на основании донесения, поступивщего с датчика 75 углового поло- 25 жения платформы 70.

После выхода из режима задержки блок 53 (и ЭВМ) формирует оследователь- ность команд, в результате выполнения которых осуществляется перегрузка поддона 31 со стола 4 на платформу 17. При этом перегрузка поддона 31 с готовым изделием 32 обеспечивается гидроцилиндром 63, щтоком 65, захватом 67 и датчиками 73 и 74 положений штока 65.

Далее сочлененные шасси 1 и портал 2 перемещаются в пункт приема - выдачи поддонов для станков - обрабатывающих центров, где перегружают поддон 31 с готовым изделием 32 на стол 4 автоматического склада.

35

40

В случае отсутствия необходимости дальнейшего обслуживания станков - обрабатывающих центров ЭВМ вводит в блок 53 программу (в пункте приема -- выдачи поддонов для станков обрабатывающих центров), в соответствии с которой шасси I и портал 2 перемещаются на позицию ожидания портала 2, где шасси 1 расчленяется с порталом 2 и перемешается в пункт приема - выдачи поддонов для станков - токарных автоматов.

Далее

(если шасси 1 и портал 2 CQ должны вернуться, например, в пункт приема - выдачи поддонов) блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых шасси 1 и портал 2 перемещаются последовательВ случае отсутствия необходимости дальнейшего обслуживания станков - обрабатывающих центров ЭВМ вводит в блок 53 программу (в пункте приема -- выдачи поддонов для станков обрабатывающих центров), в соответствии с которой шасси I и портал 2 перемещаются на позицию ожидания портала 2, где шасси 1 расчленяется с порталом 2 и перемешается в пункт приема - выдачи поддонов для станков - токарных автоматов.

Формула изобретения

гу а, в направлении от кронштейна 7 (фи: 1), а также позициям IV, III, I,

37322

12

И, после чего шасси 1 и портал 2 перемещаются по заданному маршруту.

Если же задачей шасси I и портала 2 является также прием изготовленного изделия от станка - обрабатываюшего цент- ра, то блок 53 формирует последовательность команд, в результате выполнения которых шасси 1 и портал 2 перемещаются последовательно в положения, соответствующие позиции V (фиг. 23 и 25), 10 отъезду на расстояние, равное шагу а, в направлении от кронштейна 7 (фиг. 1), позиции IV (фиг. 21 и 22).

В позиции IV шасси 1 и портал 2 программно удерживаются в течение времени (8-10 с), необходимого для поворота

15 платформы 70. Поворот (на 180 или 90°) платформы 70 осуществляется посредством

ЭВМ с некоторой задержкой во времени (5-8 с) после выполнения операции пере0

0

сылки команды разрешения дальнейшего выполнения программы в блок 53. Поворот платформы 70 заканчивается в результате выполнения команды останова, сформированной ЭВМ на основании донесения, поступивщего с датчика 75 углового поло- 5 жения платформы 70.

После выхода из режима задержки блок 53 (и ЭВМ) формирует оследователь- ность команд, в результате выполнения которых осуществляется перегрузка поддона 31 со стола 4 на платформу 17. При этом перегрузка поддона 31 с готовым изделием 32 обеспечивается гидроцилиндром 63, щтоком 65, захватом 67 и датчиками 73 и 74 положений штока 65.

Далее сочлененные шасси 1 и портал 2 перемещаются в пункт приема - выдачи поддонов для станков - обрабатывающих центров, где перегружают поддон 31 с готовым изделием 32 на стол 4 автоматического склада.

5

В случае отсутствия необходимости дальнейшего обслуживания станков - обрабатывающих центров ЭВМ вводит в блок 53 программу (в пункте приема -- выдачи поддонов для станков обрабатывающих центров), в соответствии с которой шасси I и портал 2 перемещаются на позицию ожидания портала 2, где шасси 1 расчленяется с порталом 2 и перемешается в пункт приема - выдачи поддонов для станков - токарных автоматов.

Формула изобретения

функциональных возможностей путем повышения грузоподъемности, оно снабжено установленной на портале с возможностью перемещения в вертикальной плоскости платформой, связанной с механизмом ее подъема, выполненным в виде связанных шарниром с порталом направленных навстречу друг другу рь1чагов с выступами, которые выполнены в нижней части, на их концах для взаимодействия с платформой шас- 1си и в верхней части у указанных шарниров для взаимодействия с платфор- |мой портала, на которой жестко установ- ;лены вертикальные штыри для взаимодейст- 1вия с платформой шасси.

/7

Фиг. 2

J7

33

/J

Фиг.З

6u8 6

л

/

(рц-г.б

13

22

cpu.7

-17 I

фцг.В I

Фиг, 9

29

и/

7

1437322

Вид 6

77

/Я

/5

/7

5

-Jif J5 -29

Фиг. 7J

23 9

го «

г/

Z2 21

ФигЛЧ21

w w w w

60

Кана/

16

fpue. 16

20

Фиг. 15

«

tt4

Г

J

W

kZ

+

k

J -kl

Фиг.17

Фиг. 18

/7 78

Фиг. 20

18 17

23 /5 f J

78

-с

X Y

Фиг.13

W

kZ

1

чг

Фиг. 21

78

17

У

77 /7778

6

)

фиг. 24

(риг 23

73 772

0

I

- 17 /77

нк:

Лг29

Q

1(42} Ъ(

-ГпСГ

,.J

./

/J

fus. 25

иг. 26

фиг.27

/J

J3

Фиг. 28