Способ управления очистным комбайном с режущим органом типа "вертикальный барабан Советский патент 1988 года по МПК E21C35/24 

11439235

Изобретение относится к автоматическому управлению горными машинами и может быть использовано при постки РО. Датчик 6 раздвижки подает информацию о каждом шаге раздвижки на вход реверсивного счетчика 7. Накоп

Изобретение относится к автоматическому управлению горными машинами. Цель - повышение точности за счет компенсации влияния параметрических возмущений. Задают начальное положение режущему органу в виде фиксированных шагов перемещения относительно его сдвинутого положения. Измеряют путь, пройденный комбайном. Перемещают орган по программе. При обработке последней периодически через отрезки пути 10-15 м останавливают комбайн и сдвигают орган до упора. Затем орган раздвигают на кол-во фиксированных шагов, соответствующих тому положению органа, которое зада- но программой. Т.о., появление утечки или перетечки в гидросистеме комбайна не может привести к накоплению погрешности-управления. 1 ил. (Л 4ib О9 СО IS9 00 ел

роении систем автоматизированного уп- ленная в виде алгебраической суммы

равления очистными комбайнами с режущими органами типа вертикальный барабан .

Цель изобретения - повышение точности за счет компенсации влияния ю параметрических возмуп;ений.

На чертеже приведена функциональная схема Устройства, реализующего предлагаемый способ.

Способ заключается в том, что при 15 обработке программы управления режущим органом периодически через отрезки пути 10-15 м останавливают комбайн и сдвигают режущий орган до упошагов перемещения штока гидродомкра та информация со счетчика 7 подаетс на второй вход блока 1 управления. Датчик 8 пути подает информацию о пройденном комбайном пути на вход блока 9. Через равные интервалы про денного пути на выходе блока 9 появ ляется сигнал, который попадает на первый вход блока 10 и на третий вход блока 1 управления. По этому сигналу происходит остановка комбай на и подается .команда на складывани гидродомкрата 4, которое происходит до тех пор, пока не сработает конце

ра. После этого режущий орган раздви-20 вой выключатель 5, сигнал с которого

гают на .количество фиксированных шагов, соответствующих тому положению режущего органа, которое задано программой. Таким образом, появление утечки или перетечки в .гидросистеме комбайна не может привести к накоплению погрешности управления.

Устройство состоит из блока 1 управления, которьй своими первым и вторым выходами соединен с входами коммутирующего устройства 2, гидравлические входы которого связаны с гидросистемой 3 и полостями раздвижки режущего органа (РО). Гидродомкрат 4 механически связан с концевым выключателем 5. Выход концевого выключателя соединен с первым входом блока 1 управления. Датчик 6 раздвижки РО соединен с гидродомкратом 4. Выход датчика 6 раздвижки связан с входами реверсивного счетчика 7, выход которого соединен с вторым входом блока 1 управления, Датчик 8 пути соединен с блоком 9 дискретиза- ции пути, выход которого соединен с третьим входом блока 1 управления и с первым входом блока. 10 управления скоростью подачи комбайна второй вход которой соединен с третьим входом блока 1 управления.

Устройство работает следующим образом.

Сигнал управления режущим органом из блока 1 управления поступает на входы коммутирующего устройства 2. В результате коммутации гидромагистралей гидросистемы 3 с соответствующими полостями гидродомкрата 4 происходит управление величиной раздвижшагов перемещения штока гидродомкрата информация со счетчика 7 подается на второй вход блока 1 управления. Датчик 8 пути подает информацию о пройденном комбайном пути на вход блока 9. Через равные интервалы пройденного пути на выходе блока 9 появляется сигнал, который попадает на первый вход блока 10 и на третий вход блока 1 управления. По этому сигналу происходит остановка комбайна и подается .команда на складывание гидродомкрата 4, которое происходит до тех пор, пока не сработает конце5

0

5

0

5

0

5

подается на первьш вход блока 1 управления. Далее происходит раздвижка гидродомкрата 4 до величины, равной алгебраической сумме шагов, соответствующих начальному положению и заданному в данной точке лавы количеству однонаправленных перемещений, что фиксируется посредством датчика раздвижки и реверсивного счетчика 7. По окончании этой операции на третьем входе блока 1 управления появляется сигнал, который, поступая на второй вход блока JO, инициирует возобновление движения комбайна.

Применение предлагаемого способа позволяет компенсировать влияние на управление неконтролируемых утечек и перетечёк, имеющих место в гидросистеме комбайна.

Форму л.а изобретения

Способ управления очистным комбайном с- режущим органом типа вертикальный барабан, заключающийся в задании начального положения режуш;его органа в виде фиксированных шагов перемещения относительно его сдвинутого положения, измерении пути, пройденного комбайном, и перемещении режущего органа по программе, заданной в виде однонаправленных перемещений относительно его начального положения в заданных точках лавы, отличающийся тем, что, с целью повьшения точности за счет компенсации влияния параметрических возмущений, через равные отрезки пути останавливают комбайн, сдвигают режущий

3 1439235,

орган до уаора, а затем раздвигают ветствующих начальному положению и

его на величину, равную алгебраической сумме фиксированных шагов, соотзаданному в данной точке лавы количеству однонаправленных перемещений.