Устройство программного управления Советский патент 1988 года по МПК G05B19/18 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике, в частности к устройствам для управления адресным позиционированным приводом

с шаговым двигателем в системе позици- оинирования магнитных головок накоителя на магнитных дисках.

Цель изобретения - расширение обасти применения и повышения точности jg работы устройства.

Сущность изобретения состоит в расширении области применения и повьшении точности работы устройства путем реализации возможности его 15 применения для управления адресным позиционированием привода с шаговым двигателем, обеспечивающего перемещение привода относительно своего предьщущего положения на любое чис- 20 до позиций, определяемое разностью адресов старого и нового положений привода, при автоматическом выборе с высокой точностью оптимального с точки зрения времени установки 25 привода алгоритма изменения периода следования управляющих импульсов, выдаваемых на объект , управления с учетом инерционных свойств привода,, за счет использования режимов линей- ЗО ноге разгона и торможения, а также стационарного участка работы

На фиг.1 представлена- функциональная схема устройства; на фиг.2 алгоритм формирования устройством вьгходных импульсов с линейно изме

няемым периодом между на фиг.З - временные диаграммы работы устройства при разности адресов, равной пяти.

Устройство содержит: задающий регистр 1, пер вый 2, второй 3, третий

4.и четвертый 5 счетчики, первый 6 и второй 7 триггеры, первый 8, второй 9 и третий 10 элементы сравнения, генератор импульсов 11, одновибратор 12, первый 13 и второй 14 комм П ато- ры, первый 15 и второй 16 элементы ИЛИ, первый 17, второй 18 и третий 1 элементы И, первый 20 и второй 21 элементы ЗАПРЕТ, блок элементов ЗАПРЕТ 22, элемент И.Ш-НЕ 23, первую группу информационных входов 24, управляющий .вход 25, управляющий вы-- ход 26 и вторую группу информационных входов 27.55

Назначение элементов устройства Задающий регистр 1 предназначен для записи и хранения в течение всего

35

40

45

50

g

5 0 5 О

5

5

0

5

0

цикла работы устройства данных, задающих режим его работы. Разряды регистра 1 разбиты на три поля. В первое поле заносится код разности времени между соседними периодами выходных импульсов Л Т в режимах разгона и торможения, т.е. этот код определяет скорость разгона или торможения. Во второе поле регистра 1 запи- сьюается код длины участков разгона и торможения К. В третье поле регистра 1 заносится код величины начального максимального периода следования выходных импульсов TO. Запись информации в регистр 1 произво- дится параллельным кодом с входов :27 устройства по переднему фронту сигнала пуска устройства, поступающего с входа 25,,

Первый счетчик 2 обехпечивает отсчет интервала времени между соседни- №1 выходными импульсами Т-, Код временного интервала заносится в счетчик 2 с второго коммутатора 14 по заднему фронту выходного импульса, поступаюЕ его с первого элемента И 17 на сикхровход С счетчика 2., Временной интервал формируется путем последовательного ВБ1читания из содерлснмого счетчика тактовых импульсов, поступа- лощих на вход 1 счетчика 2 с выхо- да элемента ЗАПРЕТ 20. Изменение со- деряскмого счетчика производится по заднему.фронту тактового импульса. Второй счетчик 3 служит для отслеживания текущей разности адресов позиций, В начале работы устройства код разности адресов заносится в счетчик 3 с входов 27 по переднему фронту сигнала пуска устройства, по- :ступающего с входа 25 на синхровход : С счетчика 3. Отслеживание текущей рзаности адресов производится путем вычитания выходных импульсов, поступающих с выхода 26 устройства на счетный вычитающий вход счетчика 3. Переключение счетчика производится по заднему фронту счетного импульса. В момент, когда содержимое счетчика 3 становится равным нулю, на его выходе формируется единичный сигнал, который сбрасывает в нуль третий .счетчик 4 и первый триггер 6.

Третий счетчик 4 служит для подсчета четного числа импульсов, про- :шедших на выход устройства. После 1окончания работы счетчик 4 будет со - держать код четной части отработанной разности адресов. Содержимое этого счетчика используется для оп- ределения середины пути привода его сравнения с содержимым счетчика 3. Подсчет числа выходных импульсов усройства осуществляется путем их подачи на счетный суммирующий вход счетчика 4. Переключение счетчика производится по заднему фронту импульса. Для обеспечения четности конечного содержимого счетчика, что необходимо для совпадения кодов в счетчиках 3 и 4 при переходе приводом середины пути, в случае, когда разность адресов нечетная, запись первого выходного импульса в счетчик 4 блокируется путем подачи на его инверсный управляющий вход V запирающего единичного сигнала,сформированного элементом И 19.

Четвертый счетчик 5 обеспечивает опережающее формирование кода следующего временного интервала между выходными импульсами путем синхронного с работой первого счетчика 3 подсчета числа тактовых импульсов,, поступающих на его суммирующий счетный вход +1 с выхода элемента ЗАПРЕТ 20. Переключение счетчика производится по заднему фронту счетного импульса. В режиме разога подсчет тактовых импульсов продолжается до тех пор, пока их число станет меньше текущего временного интервала мезкду выходными импульсами на величину 4Т. В этот момент с выхода элемента ИЛИ 16 на инверсный управляющий вход счетчика 5 поступает единичный сигнал, который запрещает дальнейший подсчет импульсов. С началом нового цикла счета по заднему фронту импульса, поступаю- на синхровход С счетчика 5 с вьпсода элемента ЗАПРЕТ 21, с выходов блока элементов ЗАПРЕТ 22 в сче чик 5 записываются нули. В режиме торможения перед началом цикла определение следуюп;его интервала времени между выходными импульсами по заднему фронту импульса на синхро- входе счетчика 5 с выходов блока элементов ЗАПРЕТ 22,в счетчик 5 записывается значение разности Л Т . между соседними периодами выходных импульсов, и счет начинается с этого значения. Поэтому, когда счетчик 2 обнуляется , в счетчике 5 будет записано значение Т; + оТ, определяющее следующий временной интервал между выходными импульсами. В стационарном режиме счетчик 5 хранит- , постоянный код величины периода : выходных импульсов, рассчитанный на момент окончания разгона, т.к. с выхода элемента IfflH 16 на управляющий вход V счетчика 5 поступает

Q единичный сигнал, запрещаюпщй подсчет числа тактовых импульсов, а с выхода элемента ЗАПРЕТ 21 на С-вход счетчика 5 не поступают импульсы начальной записи.

5 Первый триггер 6 обеспечивает включение и выключение генератора импульсов 11. При запуске устройства триггер б переводится в единичное состояние сигналом,поступающим

на его S-вход с входа 25 запуска устройства. Сброс триггера 6 осуществляется подачей на его R-вход сигнала с выхода нулевого значения счетчика 3.

5 Второй триггер .7 формирует интервал времени, в течение которого на счетчик 2 должен поступать код начального значения периода выходных импульсов 10 из соответствующего поля задающего регистра 1. Установка триггера 7 в единичное состояние производится путем подачи на его асин- хронньй установочный S-вход сигнала с входа 25 пуска устройства. Сброс триггера 7 в нуль осуществляется по зад5 нему фронту импульса,поступающего с выхода генератора импульсов 11, при наличии на К-входе триггера единичного сигнала с выхода элемента ИЛИ 15, который появляется при нулевом значе- «ии содержимого счетчика 4.

Первый элемент сравнения 8 обеспечивает выработку единичного сигнала, когда содержимое первого счетчика 2 становится меньшим или равным d Т - разности между соседними подходами выходных импульсов в режиме разгона. На первые входы элемента сравнения 8 поступает код величины 4Т из первого поля задающего регистра 1, а на вто0

0

5

0

рые входы поступает текущее содержимое счетчика 2.

Второй элемент сравнения 9 формирует сигнал стационарного режима работы привода. Для этого на его первые 55 входы поступает код К, определяющий длину пути разгона и торможения в виде числа позиций, а на вторые входы поступает во время nepBofi половины

ути привода от старого к новому адесу код N из счетчика 4, определяюий, сколько позиций прошел привод во время второй полов1шы пути привоа - код N из счетчика 3, определяюий, сколько позиций осталось пройти приводу до его установки на позицию по новому адресу. Сигнал N К говорит jo том, что привод должен вигаться с постоянной скоростью, т.е. работать в стационарном режиме, при этом элемент сравнения 9 вырабатывает единичный сигнал.

Третий элемент сравнения 10. определяет момент прохождения приводом середины пути от старого к новому адресу, Для этого на его первые вхо- , ды подается ко д А с выходов счетчика 3 и код В со счетчика 4. При ра- венстве этих кодов единичный сигнал с выхода, элемента сравнения IО снимается и в дальнейшем остается равным- нулю, что говорит о том, что привод прошел, половину пути.

Генератор импульсов 11 предназначен д;г1я формирования тактовых импульсов, служащих для формирования временных интервалов между выходными импульсами Т,-. Запуск генератора 11 производится- установкой триггера 6 в единичное состояние. При обна руже- НИИ триггера 6 генератор останавливается. Период следования тактовых импульсов должен, во-первых, обеспе-- чивать заданную точность формирования временных интервалов между выходными импульсам;и и, во-вторых, быть больше времени последовательного срабатывания элемента И 17,счетчика 3, элемента сравнения 10, коммутатора 13, элемента сравнения 9, элемента И 18, элемента ИЛИ 1б5что соответствует завершению в устройстве всех переходных процессов.

Одновибратор 12 формирует импульс с длительностью, превьш1ающей длитель™ ность тактового импульса плюс время переключения счетчика 4. Это необходимо, чтобы при нечетной разности адресов установки привода запретить запись первого выходного импульса устройства в регистр 4. Одновибратор 12 запускается передним фронтом изменения состояния триггера 6.

Первый коммутатор 13 предназначен для передачи на входы N элемента сравнения 9 при движении привода

0

Ш

20

по первой половине пути кода с выходов счетчика 4, а затем с выходов счетчика 3. Управляет работой ко№ утатора выходной сигнал элемен- та сравнения 10, определяющий время прохождения приводом первой половины пути.

Второй коммутатор 14 обеспечивает запись в счетчик 2 сначала начального значения временного интервала между выходными импульсами TO, из соответствующего поля задающего ре гистра 1, а,затем текущего временного интервала Т{ из счетчпка 5. Управляет работой коммутатора 14 сигнал с прямого выхода триггера 7, который принимает единичное значение с момента запуска устройства и до момента прохождения второго тактового иг-тульса генератора 11 в случае, если разность адресов установки привода имеет четное, значение, либо до момента прохождения первого такто25 ,врго,, импульса генератора 11 после передачи на выход устройства второго выходного, импульса, в случае, если разность адресов - нечетная.

Первый элемент ИЛИ 15 формирует

„Q единичный сигнал при нулевом значе- ш-ш содержимого счетчика 4, для че- ., го на его входы подаются разрядные сигналы этого счетчика.

- Второй элемент ИЛИ 16 формирует единичный запрещающий сигнал для счетчика 5 в случаях, если привод работает в стандионарном режиме, о чем говорит единичный сигнал, посту- пагощ{ й на его вход с выхода элемента- сравнения 9, или если в режиме разгона содержимое счетчика 2 стало равным или меньшим разности соседних :временных интервалов между выходными импульсами, о чем свидетельствует единичный сигнал с выхода элемента

5:и 18.

Первый элемент И 17 и первый элемент ЗАПРКТ 20 управляют, прохождением импульсов генератора 11 на счетные входы и синхро,входы соответственно счетчиков 2 и 3. Элемент И 17 от- крыт, если в счетчике 2 записан нуле- ,вой код, в противном случает открыт элемент ЗАПРЕТ 20,

Второй элемент И 18 в режиме разгона формирует сигнал запрета для счетчика 5 в том случае, когда значение Кода, записанного в этот счетчик, становится равным следующему периоду

35

40

50

5Б

выходных импульсов. Это происходит тогда, когда одновременно существуют единичные сигналы на выходах элементов сравнения 8 и 10,

Элемент ЗАПРЕТ 21 в режимах разгона и торможения формирует синхро- г сигнал записи начального значения в счетчик 5. Синхросигнал записи с выхода элемента И 17 проходит на выход элемента ЗАПРЕТ 21 только тогда, когда привод работает не в стационарном режиме, о чем свидетельствует :нулевой сигнал с выхода элемента сравнения 9, поступающий на инверсный вход элемента ЗАПРЕТ 21.

Третий элемент И 19 формирует еди ничный сигнал запрета для счетчика 4, который возникает в момент действия импульса одновибратора 12 при условии, что разность адресов установки :привода имеет нечетное значение, о :чем свидетельствует единичное значе- ние младшего разряда в счетчике 3.

Блок элементов ЗАПРЕТ 22 обеспечи 25 23 на второй вход элемента вает передачу на информационные вхо- И 17 поступает единичный сигнал. Выды счетчика 5 его начального значения в режиме торможения. Передача кода величины Л Т ocyщectвляeтcя толь ко в том случае, ес.ли на инверсный управляющий вход блока элементов ЗАПРЕТ 22 поступает нулевой сигнал с выхода элемента сравнения 10, что говорит -О необходимости вьшолнять режим торможения.,

Элемент ИЛИ-НЕ 23 управляет работой элемента И 17 и элемента/ ЗАПРЕТ 20 путем формирования единичного сигнала при нулевом значении содержимого счетчика 2. .

Устройство работает следующим об-- разом.

Б исходном состоянии счетчики 2 и 4, триггер б находятся в нулевом состоянии: генератор импульсов 11 остановлен.

При запуске устройства сначала на его входы 24 установки режима выставляется код, определяющий скорость изменения частоты следования выход- :ных импульсов при разгоне и торможении (код приращения 4Т), длину участков разгона и торможения (код К) и максимальный интервал между первыми двумя соседними импульсами (код интервала времени Т-) . На информационные входы 27 устройства -выставляется код разности нового и старого адресов установки привода. Затем на

30

35

40

ходной импульс, поступая на синхро- входы записи счетчиков 2;И 5,своим задним фронч ом записывает в первый из них код начального интервала времени между выходными импульсами Т о с выходов коммутатора 14, а во вто- р ой - нулевое значение с выхода блока элементов ЗАПРЕТ 22. Кроме того, этот же выходной импульс своим задним фронтом вычитает единицу из содержимого счетчика 3, и если код, записанньй при начальной установке в счетчик 3, имеет четное значение, то в счетчик 4 записывает единицу. Если в счетчик 3 при начальной установке был записан код разности адресов установки привода, имеющий нечетное значение, то младший разряд числа, записанного в счетчик 3 и имеющий единичное значение, поступает на вход элемента И 19 в момент действия на втором входе этого элемента единичного сигнала с выхода одновибратора 12. В результате единичный сигнал поступает на инверсный управляющий вход счетчика 4 и запрещает запись в него единицы по заднему фронту первого выходного импульса устройства. Поэтому триггер 7 остается в единичном состоянии до прихода следующего выходного импульса и информационные входы счетчика 2 остаются подключенными через коммута50

55

вход 25 подаётся импульс запуска устройства, длительность которого должна быть меньше максимального интервала между выходньми импульсами TO. По переднему фронту этого импульса информация с входов 24 и 27 устройства записывается соответственно в задающий регистр 1 и в счетчик 3, а триггеры 6 и 7 устанавливаются в единичное состояние. При этом запускается генератор тактовых импуль- :сов 11. Единичный сигнал с прямого выхода триггера 7 позволяет коммута- 5 тору 14 передавать на информационные входы счетчика 2 код начального временного интервала между выходными импульсами Тд из соответствующего поля задающег о регистра 1.

Первый тактовый импульс генератора 11 пройдет через элемент И 17 на в ыход устройства 26, т.к. в счетчике 2 записано нулевое значение и, следовательно, с выхода элемента

0

0

5

0

ходной импульс, поступая на синхро- входы записи счетчиков 2;И 5,своим задним фронч ом записывает в первый из них код начального интервала времени между выходными импульсами Т о с выходов коммутатора 14, а во вто- р ой - нулевое значение с выхода блока элементов ЗАПРЕТ 22. Кроме того, этот же выходной импульс своим задним фронтом вычитает единицу из содержимого счетчика 3, и если код, записанньй при начальной установке в счетчик 3, имеет четное значение, то в счетчик 4 записывает единицу. Если в счетчик 3 при начальной установке был записан код разности адресов установки привода, имеющий нечетное значение, то младший разряд числа, записанного в счетчик 3 и имеющий единичное значение, поступает на вход элемента И 19 в момент действия на втором входе этого элемента единичного сигнала с выхода одновибратора 12. В результате единичный сигнал поступает на инверсный управляющий вход счетчика 4 и запрещает запись в него единицы по заднему фронту первого выходного импульса устройства. Поэтому триггер 7 остается в единичном состоянии до прихода следующего выходного импульса и информационные входы счетчика 2 остаются подключенными через коммута0

5

тор 14 к полю начального значения периода следования выходных импульсов регистра 1. После записи начального значения в счетчик 2 на выходе элемента ИЛИ-НЕ 23 появляется нулевой сигнал, который закрывает элемент И 17 и открывает элемент ЗАПРЕТ 20, через который тактовые импульсы генератора: 11 поступают на счетный вычитающий вход счетчика 2. После того как значение счетчика 2 станет равным нулю, .снова открывается элемент И 17 и закрывается элемент ЗАПРЕТ 20. Очередной импульс генератора 11 проходит на выход 26 устройства в качестве второго выходного импульса. По заднему фронту этого импульса в счетчик 2 через коммутатор t4 вновь записывается на чальное значение периода выходньк импульсов, а счетчик 5 обнуляется .

Из содержимого ечетчика 3 вычитается очередная единица, а в счетчик 4 записывается первая единица,т.к. теперь ужа на его управляющей вход подается нулевой разрешаюдай сигнал с выхода элемента И 19. Таким образом, при нечетном значении начальной разности адресов установки привода в счетчик 2 дважды записывает ся значение начального периода выходных импульсов устройства,..а начальное значение содержимого счетчиков 3 и 4 корректируется таким образом, чтобы по их равенству можно было определить середину пути привода от старого к новому адресу позиций.

В обоих случаях, как при чётном, так и при нечетном значении начальной разности адресов, после записи в счетчик 4 единицы на выходе элемента ИЛИ 15 появляется единичный сигнал который поступает на К-вход триггера 7. С приходом очередного тактового- импульса от генератора 11 на синхровход триггера 7 последний устанавливается в нулевое состояние. При этом коммутатор 14 подключает к информационным входам счетчика 2 выходы счетчика 5, которые в дальней шем формиирует очередные интервалы между выходными импульсами.

Пока содержимое счетчика .3 больше содержимого счетчика 4 и элемент сравнения 10 выдает единичный сигнал А В, устройство работает в режиме разгона. При этом единичный с выхода элемента сравнения 10 откры

й

вает элемент И t8 и запирает блок эле- ,мента ЗАПРЕТ 22. Элемент ЗАПРЕТ 21 открыт нулевым сигналом с выхода элемента сравнения 9. При отсчете очередного интервала между выход- . ными импульсами счетчик 2 работает в вычитающем режиме, а счетчик 5 - в суммирующем. Когда содержимое

Q счетчика 2 станет равным разности времени между соседними периодами выходных импульсов If на выходе элемента сравнения 8 появится единичный сигнал, который, поступая через

15 открытый элемент И 18 и элемент ИЛИ 16 на инверсный управляющий вход счетчика 5, запретит его счет, и в нем будет храниться код следующего временного интервала между выходными

2Q импульсами. После очередного обнуления . счетчика 2 элемент ШШ-НЕ 23 выдает единичный сигнал, который открывает элемент И 17 и закрывает элемент ЗАПРЕТ 2.0. Очередной такто25 вьй импульс через элемент И 17 поступает на. выход устройства. При этом он своим задним фронтом переписьша- ет... из счетчика 5 в счетчик 2 новое значение очередного интервала между

2Q выходными импульсами и сбрасывает счетчик 5 в нулевое состояние. Каждый выходной импульс вычитает из со-

: держимого счетчика 3 единицу, а к : содержимому счетчика 4 прибавляет единицу.

Когда содержимое счетчиков 3 и 4 стамовится одинаковым, это говорит о том, что привод отобрал половину пути до позиции с новым адресом. На выходе элемента сравнения 10 вырабатывается нулевой сигнал, который закрывает элемент И 18 и открывает блок.элементов ЗАПРЕТ 22. Устройство начинает отрабатывать режим торможения. При этом каждый выходной импульс, поступая через элемент ЗАПРЕТ- 21 на синхровход записи счетчика 5, своим задним фронтом, через блок элементов ЗАПРЕТ 22 записывает в счетчик 5 код приращения AI соседних временных интервалов между вы- ходными импульсами из соотв етству- ющего поля регистра 1. Дальнейший счет тактовых импульсов в счетчике 5 начинает с этой величины. Поэтому, когда в счетчике 2 закончится отсчет текущего периода Т- выходных импульсов, в счетчике 5 будет записан код следующего периода, равный

35

40

45

ВО

Т. н- дТ. Таким образом, с каждым выходным импульсом период между импуль сами увеличивается. В остальном устройство работает так же, как и в режиме разгона.

Когда число вьщанных в 1ходньк им-

;пульсов равно разности адресов установки привода, счетчик 3 обнуляется и он на своем выходе нулевого значения выдает единичный сигнал,

который устанавливает счетчик 4 и триггер 6 в нулевое состояние, гене ратор 11 останавливается, и устройство переводится в исходное состояние,

Если начальная полуразность адресов установки привода больше величины К, записанной в поле регистра 1 и определяющей длину участков разгона и торможения, т.е. предполагает выход на стационарный участок работы привода, то после того как в режиме раз гона в счетчик 4 будет з.аписано число N К, на выходе элемента сравнения 9 появится единичный сигнал, который закроет элемент ЗАПРЕТ 21 и через элемент ИЛИ 16 запретит счетный рейдам работы счетчика 5 по его инверсному управляющемуV-входу. В результате в счетчике 5 постоянно

хранится последний, определенный в конце участка разгона код временного

;интервала между выходными импульсами. По заднему фронту каждого выходного импульса он через коммутатор 14 записывается в счетчик 2,- Таким образом, устройство вьздает импульсы с постоянным периодом.

После того как привод пройдет середину пути и элемент сравнения 10 выработает нулевой сигнал, коммутатор 13 на элемент сравнения 9 будет передавать значение счетчика 3. Когда значение, записанное в этот счетчик, станет равным К и элемент сравнения 9 снимет со своего выхода единичный сигнал, стационарный участок работы закончится и устройство станет работать в режиме торможения.

Формула изобретения Устройство программного управле- ния, содержащее задающий регистр, первьй счетчик, первый элемент сравнения, генератор импульсов, первый элемент И и первый элемент ЗАПРЕТ, причем выход первого элемента И соединен с синхровходом первого счетчика и является управляющим выходом

g

п

устройства, выход элемента ЗАПРЕТ соединен t управляющим входом обратного счета первого счетчика, информационные выходы которого соединены с первой группой информационных входов первого элемента сравнения, вторая группа информационных входов которого соединена с первой группой информационных выходов задающех-о регистра , информационные входы которого являются первой группой информационных входов устройства, о т л и - чающееся тем, что, с целью расширения области применения и повышения точности работы устройства, в него введены второй, третий и четвёртый, счетчики, первый и второй триггеры, второй и третий элементы сравнения, одновибратор, первый и второй коммутаторы, первый и второй элементы ИЛИ, второй и третий элементы И, второй элемент ЗАПРЕТ, блок элементов ЗАПРЕТ и элемент ШШ-ИЕ,

5 причем вторая группа информационных выходов задающего регистра соединена с первой группой информационных входов второго коммутатора, информационные выходы которого соединены

Q iC. информационными входами первого ;счетчика, третья группа информационных выходов задающего регистра соединена с первой группой информационных входов второго счетчика, управляющий выход которого соединен с первым входом второго элемента И и с инверсным входом второго элемента ЗАПРЕТ, выход которого соединен с синхровходом четвертого счетчика, информационна выходы которого соединены с второй группой информационных.. входов второго коммутатора, прямой и инверсный входы которого соединены с прямым выходом второго триггера, синхронный установочный вход которого соединен с выходом первого элемента ИЛИ, информационные выходы второго счетчика соединены с первой группой информационных входов третьего элемента сравнения и с первой группой информационных входов первого коммутатора, информационные выходы которого соединены с второй группой информационных входов второго элемента сравнения, младший разряд информационных выходов второго счетчика соединен с первым входом третьего элемента И, выход которого соединен с инверсным управляю1цим входом треВ

0

5

0

5

13

тьего счетчика, информационные выходы которого соединены с входами первого элемента ИЛИ, с второй группой информационных входов первого коммутатора и с второй группой информационных входов третьего элемента сравнения, управляющий выход которого соединен с прямым и инверсным входами первого коммутатора, первым входом второго элемента И и управляющим инверсным входом блока элементов ЗАПРЕТ, информационные выходы которого соединены с информационными входами четвертого счетчика, инверсный управляющий вход которого соединен с выходом второго элемента ИЛИ, второй вход которого соединен с выходом второго элемента И, второй вхо которого соединен с управляющим выходом, первого элемента сравнения, первая группа информационных выходов задающего регистра соединена сгруп- пей информационных входов блока элементов ЗАПРЕТ, информационные выходы первого счетчика соединены с входами элемента ИЛИ-НЕ, в1Ь1ход которого соединен с первым входом первого

1441353

14

элемента И и с инверсным , входом элемента ЗАПРЕТ, выход которого -соединен с управляющим входом прямого счета четвертого счетчика, управляющий вход устройства соединен с устано- вочньгми входами первого и второго триггеров, с синхровходами задающего регистра и второго счетчика, нулевой управляюпщй выход которого соединен с возвратными входами третьего счетчика и первого триггера, прямой выход которого соединен с входами запуска генератора импульсов и

одновибратора, выход которого соединен с вторым входом третьего элемента И, выход генератора импульсов соединен с синхровходом второго триггера, с прямым входом первого элемента ЗАПРЕТ и с вторым входом первого элемента И, выход которого соединен с прямым входом второго элемента ЗАПРЕТ и с управляющими входами прямого счета третьего счетчика и обратного счета второго счетчика, инфор- мационные входы которого являются второй группой информационных входов устройства.

ZS

{jtcMoao

JL

(2)

Залась В RC1 данных paSsmv ye-Sa,u 8€ТЗ рвзноста adpecoS лА установт привода

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники, в частности к устройствам для управления адресным позиционированным приводом с шаговым двигателем в системе позиодонирования магнитных головок накопителя на магнитных дисках.Цель изобретение - расширение области применения и повышение точности работы устройства. Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее задающий регистр, первый счетчик, первый элемент сравнения, генератор импульсов, первый элемент И и первый элемент ЗАПРЕТ, введены второй,третий и четвертый счетчики, первый и второй триггеры, .второй и третий элементы сравнения, одновиб- ратор, первый и второй коммутаторы, первый и второй элементы ИЛИ, второй и третий элементы И, второй элемент ЗАПРЕТ, блок элементов ЗАПРЕТ и элемент ИЛИ-НЕ. Введение новых элементов позволяет существеннЬ повысить точность устройства позиционированием привода с шаговым двигателем, обеспечивающего Перемещение привода относительно своего предыдущего положения ;на любое число позиций, определяемое разностью адресов старого и нового положений привода, при автоматическом выборе с высокой точностью оптимального алгоритма изменения пери-- ода следования управляющих импульсов, вьщаваемых на объект управления с учетом инерционных свойств привода, за счет использования режимов линейного разгона и торможения. 3 ил. (Л 4 СО сд со

./ю&к((21 Btadata первого воитдгико импульса

Нет

±

.,А

fcflff разяеет адресод ровна /, fno остановка &ffmpoi}efa

OmpaffoaiKa пербого fyeneMHOfO UHfffepSa/ta пещд 8мж.онп.

Стацавнорнб11} peitfi/tt

лт,

ffg(fff

.3N«CT2i C12-1СГ5- -СГ5

eiJ)

Обработка

очереднвго

§репвнногв

uHmspffofla

без изненен

содвржипого

СТ5

Проверка усладив тогд, Кпд про Bog стал по задаff on у адресу

0i/.Z

Проверка &f на

четностб

Запись 8 СГ2 начрАбКого SffffveNoa

crjf «ifef&} Врепен1юго

OffpeSe/ie/tuf (пекц- шеео по/1о квния привода

Да

fyeneMHOfO ж.онп.

eitfi/tt

До

ffg(fff гповможеная нет

.

разгона

ffovBfM отработки Bvepe ffOiu 8ре- пенного unmepffa- fla и определение следующего дека ренного интервала

Завершение

отработка

оуередного

бренвннагв

интерВо/ а

Кт,

iЗапись 8 СТ2

нового значения 1Врепеннога иитерВ.

о

t.