Схват манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

J

ю

СлЭ СО

N

. /

Изобретение относится к манипуляторам, может быт-ь использовано прн создании захватных устройств и является усовершенствованием схвата манипулятора по авт. св. № 626947.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования изделия путем фиксации стержней между собой и поршней относительно ксУрпуса схвата.

На фиг. 1 показан схват, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Схват манипулятора содержит стержни 1, расположенные с возможностью поступательного перемещения в упругих поршнях 2 силовых цилиндров, корпусами которых является корпус 3 схвата. Между рабочей средой и стержнями 1 и зажимаемым изделием 4 на упругих поршнях 2 смонтированы упругие пластины 5 и 6, например, из резинометаллической композиции. Средства подвода рабочей среды от источника давления обеспечивают подачу давления в цилиндры. Стержни 1 в сечении представляют шестиугольники, контактируют по боковым граням.

Схват работает следующим образом.

При з ажиме изделия под давлением рабочей среды в направлении изделия 4 перемещаются упругие поршни 2 со смонтированными в них стержнями I. Перемещение упругих поршней 2 в корпусе 3 и стержней 1

в упругих поршнях 2 происходит до тех пор, пока не произойдет контакт изделия 4 с поверхностью пластины 6. После этого стержни 1 под воздействием с одной стороны силы давления рабочей среды, а с другой - силы реакции изделия 4 начинают деформироваться, увеличивая свои поперечные размеры, чем обеспечивается их взаимная фиксация. Деформация .стержней также передается на упругие поршии 2, которые, деформируясь, в свою очередь, фиксируются относительно корпуса 3.

При освобождении изделия 4 в рабочих плоскостях гидроцилиндров давлением рабочей жидкости снижается до атмосферного, либо обеспечивается вакуум, после чего под действием сил упругости поршни и стержни приобретают свою первоначальную форму, а под действием сил упругости пластины 5 и 6, а также атмосферного давления, происходит перемещение стержней I и упругих поршней 2 в направлении от изделия 4.

Формула изобретения

Схват манипулятора по авт. св. № 626947, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования изделий путем фиксации стержней между собой и поршней относительно корпуса схвата, стержни и поршни выполнены из, упругого материала.

Изобретение отиосится к манипуляторам, может быть использовано при создании захватных устройств. Цель изобретения - повышение точности позиционирования изделия путем фиксации стержней между собой и поршней, относительно корпуса схвата. Схват манипулятора содерм ит стержни 1, расположенные с возможностью поступательного перемещения в упругих поршнях 2 силовых цилиндров, корпусами которых является корпус 3 схвата. Торцовые стенки поршней выполнены из упругих пластин 5 и 6. При зажиме изделия давление рабочей среды перемещает упругие поршни 2 с вмонтированными в них стержнями 1. Перемещение упругих поршней 2 в корпусе 3 и стержней 1 в упругих поршнях 2 будет происходит до тех пор, пока не. произойдет контакта изделия 4 с поверхностью пластины 6. После этого стержни I под воздействием с одной стороны силы давления рабочей среды, а с другой - силы реакции изделия 4 начнут деформироваться, увеличивая свои попереч ные размеры, что обеспечивает их взаимную фиксацию. Деформация стержней 1 передается на упругие поршни 2, которые, деформируясь, в свою очередь, фиксируются относительно корпуса 3. 2 ил.

/-/