Схват манипулятора Советский патент 1978 года по МПК B25J15/00 

Иаобрегенйе относигея к маниаулягорам и может быть использовано при соэдании захватных устройсгв.

Известно захватное устройсгво манипулятора, содержащее корпус, губки на упругого материала и средства подвода рабочей среды ij .

Недостатком известного захватного устройства является то, что при схвагы-k вании изделий сложной формы оно не обе- спечивает точной и надежной их фиксации

Цель изобретения - повышение точности фиксации изделий.

Эта цель достигается благодаря тому, что каждая губка выполнена в виде поршня силового цилиндра, корпусом которого является корпус схвата, а внутри поршня расположены стержни, торцовые поверхности которых направлены в сторону изделия причем сечение стержня представляет шес тиугольник и контакт стержней осуществляется по боковым граням.

На фиг. 1 показан схваг манипулятора продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1.

Стержни 1 схвата манипулятора имеют направляющие для поступательного перемещения в поршнях 2 силовых цилиндров, корпусами которых является корпус 3 схвата. Между рабочей средой и стержнями 1 на поршнях 2 смонтированы упругие деформируемые пластины 4, защемленные по периметру и выполненные, например, из реаинометаллической композиции. Между стержнями 1 и зажимаемым изделием 5 на поршнях 2 смонтированы упругие деформируемые губки 6, защемленные-по периметру и выполненные, например, также из резиномегаллической композиции. Средства подвода рабочей среды обеспечивают подачу давления в цилиндры 3. Стержни 1 в сечении могут представлять щестиуголь- ник и контактировать по боковым граням.

При необходимости захватаизделия 5 вначале под давлением рабочей среды в направлении изделия 5 перемещаются поршни 2 со смонтированными в них стержнями 1. В зависимости от формы изделия 5 с ним могут начать контактировать либо губки 6, либо поршень 2. В первом случае движение 2, части стержней 1 и губки 6 с одновременной ее nei|)opMaцией продолжается до тек пор, пока не пронаойдег контакт по всей поверхности губки 6. Во .втором продолжаются движение только стержней 1 и дефор-v мация губки 6 1гакже до MOMGEITB контактирования по всей поверхности возможного соприкосновения с изделием 5. Ппаотины 4, деформируясь одновременно с губками 6,- также сохраняют контакт с торцовыми поверхностями стержней 1. При необ кодимости освобождения изделия 5 в рабочих полостях гидроцилиндров давление рабо чей жидкости снижается до атмосферного либо обеспечивается вакуум,, после чего .под действием составляющей силы уnpyixi деформации пластин 4 и губок 6, а также атмосферного цавлешш, происходит пе ремещенйе стержней 1 и поршней 2 в напраБлеиии от изделия 5 Формула изобретения . 1. Схват манипуля.тора, содержащий корпус, губки из упругог-о материала и средства подвода рабочей среды, от-. личающийся тем, что, с целью повышения точности фиксации изделий, каждая губка выполнена в виде поршня силового цилиндра, корпусом которого является корпус охвата, а внутри поршня расположены стержни, торцовые поверхности которых направлены в сторону изделия. 2. Схват по п. 1, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что сечение каждого стержня представляет собой шертиугольник. З.Схватпопп. 1и2, отличающийся тем, что стержни расположены друг относительно друга с контактом по боковым граням. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство СССР N 498156, кл. В 25 J 15/ОО, 1974.

иг. i иг. 2