Манипулятор со сменными захватными элементами схвата Советский патент 1989 года по МПК B25J15/04 

Фиг.1

Изобретение относится к общему машиностроению, в частности к манипуляторам со сменными захватными элементами. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения смены губок и пальцев схвата. Устройство содержит модули поворота подъема, руку со схватом, магазины с приспособлениями 38, 46 и рычагами 45, 54 для смены губок и пальцев схвата. Каждая ось 14 губок выполнена в виде подпружиненного стакана с уплотнительным буртиком 27 и размещена в корпусе схвата, образуя герметичные полости 28, 29, гидравлически связанные с гидросистемой управления. На губках и пальцах 18 выполнены профильные шейки 15 и 21 для взаимодействия с ними рычагов 45 и 54 приспособлений. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

п

V

y,.y.,,-y.,-- уг

А-А

/

10

Z1

фиг. г

фигЛ