Схват промышленного робота Советский патент 1981 года по МПК B25J15/00 

(54) СЖАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

I

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано в про мышпенных роботах, выполняющих сбооочные операвяи.

Игжестен охват щхялышлвнного робота содержащий рычаги с рычажно-кулвсньш приводом и губки, установленные на рычагах lj.

Недостатком этого схвата явлйетса необходимое замены нвЕкладных губок в заввсимости от весовых, габаритных я прочностных карактервстик схватываемых деталей. Т&л самым усложняется конструкшш схвата и уввшчивается время на переналадку оромиштенного . Это затрудняет использовавве робота в сборочном щмжзводстве.

Цель изобретения - увеяичевве тохнологическЕХ возможностей схвата.

Поставленная цель достигается тем, что губки снабжены симметрично устансгал шсыми на их боковых пов хностях Г-ч бразными скобами, снаб кеявьош расположенными на периферийных ttoBcpXBo-

стях обрезиненными вьютупамн, а на внутренних поверхностях губок вьшолнены коническая проточка и призматические пазы различной глубины.

На фнг. t изображен охват, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг- tv на фиг, 3 - скоба профиль.

Схват cocTWiT из силового цилюадра I к корпусу которо1ч о помошью двух планок а и 3 и двух рычагов 4 и 5 : крепятся два кронштейна 6 и 7. К кронштейнам raiKpeiiofrBoM. болтов 8-11 кр«штоя губки 12 и 13. При движении штока 14 силов ях цилиндра 1 и шарнирно закр€Ш1енвых на нем сухарей 15 и 16,

; (Жользявшх в пазах 17 и 18 рычагов 4 и 5, последние поворачиваются на осях 19 и 2О и сдвигают или раздвигают губки 12 и 13. Г% именяемая схема поз-, воляет осуществлять движения губок па0раллет но друг другу.

В губках вьтолнены призматические пазы 21 и 22 для захватывания гайковерта (не показан ), пазы 23 и 24 для

захватьюания гаек (не показаны). Кроме того, в передней части губок имеются конические проточки 25 и 26 ..для захватывания винтов с конической головкой (не показаны). К боковой поверхности каждой губки винтами 27 и ивумя шгифтами 28 и 29 крепятся накладные скобы ЗО. Каждая скоба имеет с внутренней части плоскость 31 и ограничительные урты 32 для захвата и уд жания тяже ль1Х крупногабаритных деталей, для схватьюания крупногабаритных хрупких деталей, проскости 33 буртов 82 обрезинены

Схват работает следующим образом. Для сборки, например, тормозной колодки, состо5пдей из собственной колодки и крешпцейся к ней винтами тормозной накладки из хрупкого , охват промышленного робота при помощи пазов 23 и 24 захватывает поочередно t2 гаек и укладывает их в ловители специального сборочного приспособления (не показано). Затем робот схватом берет с конвейера колодку (не показана) плоскостями 31 накладных скоб ЗО, приприч л колодка удерживается ограничительными буртами 32, и устанавливает колодку на сборочное приспособление На колодку с помощью обрёзкненных плоскостей 33 робот устанавливает тормозную накладку (не показана). Используя конические протЬчки 25 и 26 в губках 11 и 12, робот схватомраскладывает в отверстия колодки 12 винтов. Призматическими пазами 21 и 22 губок захватывается гайковерт для свинчивания винтов с гайками. Собранная колодка с помощью плоскостей 31 и ограничит&иьных буртов 32 перекладывается на Конвейер. Цикл работы промышленного робота повторяется.

Формула изобретения

Схват промышленного робота, содержащий рычаги с рычажно-кулисным приводо И губки, установленные на рычагах, о т личаюшийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, губки снабжены симметрично установленными на их боковых поверхностях Г-юбразнымя скобами, снабженными расположенными на периферийных поверхностях /губок выполнены коническая проточка и призматические пазы различной глубины.

Источнитш инфог 4ации, . принятые во внкмагще при экспертизе

I. Беляшга П . Н. Промышленные роботы.М., Машиностроение , 1975, с. 20О, рис. 109.

26 2ft гг

ПBuSA

т. 2

л