Роботизированный технологический комплекс Советский патент 1989 года по МПК B25J19/02 B25J15/00 

5 f

Изобретение относится к машиностроению ,в частности к автоматизации производственных процессов с использованием промышленных роботов и манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности за счет получения информации о наличии объекта обработки. По окончании изготовления объекта 14 обработки на технологическом оборудовании манипулятор опускает выходное звено 3 в направлении пресс-формы 15. При опускании захватного устройства 5, установленного на выходном звене, система управления робота производит опрос наличия электрического сигнала с дополнительного контакта - иглы 12 и с основных контактов 7 устройства очувствления. При отсутствии в пресс-форме объекта обработки дополнительный контакт дает сигнал об отсутствии изделия. При наличии объекта ползун 9 с элементом 10 кинематической связи смещается в корпусе 8 в результате взаимодействия иглы 12 с объектом, что вызывает замыкание основных контактов 7 и выработку команды на перенос объекта. При произвольном отрыве объекта 14 пружина 11 перемещает ползун 9 вниз и элемент 10 размыкает основные контакты 7. Так происходит контроль удержания объекта. 4 ил.

фиеЛ

/у ucmovHUHi

э - //уудГ 7

Фиг.Ъ

из ащмос/беры

ФигЛ