Завинчивающий манипулятор Советский патент 1989 года по МПК B23P19/06 

фйксируется конечным выключателем 29, 25 менно посылая сигнал управляемым кла

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для выполнения сборочных операций. Цель изобретения - повышение качества собираемого соединения. Завинчивающий манипулятор содержит основание 1, на котором установлены привод вращения 2 и гидропривод 3 линейного перемещения, на штоке которого расположены муфта 4 и двойной карданный шарнир 5, на одном из шарниров которого закреплено захватное устройство 6 для винтов 7, которые завинчиваются в базовую деталь 8. При этом на захватном устройстве 6 расположены щупы 23 с силовыми датчиками, которые взаимодействуют с торцовой поверхностью базовой детали 8, а крестовина карданных шарниров выполнена в виде гильз цилиндров, внутри которых на шлицах установлены подпружиненные плунжеры с коническими шипами, ответные которым отверстия выполнены на цапфах, а напорные полости плунжеров соединены с насосом через аппаратуру управления. 9 ил.

который переключает управляемый клапан 51 на максимальное давление, и . жидкость через муфту 4 подается в гидроцилиндр 58. При этом кулачки гидравлического кулачкового патрона 20 зажимают винт, после чего золотник 53 возвращается в исходное положение и каретка начинает опускаться. В крайнем нижнем положении каретки срабатывает концевой выключатель 30, после чего золотник 54 перемещается, включая тем самым гидропривод 3 горизонтального перемещения вперед и одновременно подавая сигнал на устройство 11 поштучной выдачи для выдачи очередного винта в лоток. Контакт одного из базирующих шариков поверхностью детали 8 фиксируется встроенными в них датчиками усилия, подающими сигнал управляемому клапану 52 на плавное уменьшение давления в цилиндрах крестовин с целью самоустановки манипулятора до тех пор, пока все три базирующих шарика не войдут в контакт с торцом детали. В случае сильного отклонения оси резьбового отверстия винт может либо упереться в торец детали, либо (в случае попадания в отверстие) быть не в состоянии самоустановиться, вследствие чего элементы резьбового соединения может заклинить. Для предотвращения поломок встроенный в осевой упругий элемент 27 датчик усилия или

панам 52 на увеличение, клапана 51 - на уменьшение давления так, чтобы 4 при полностью разжатых кулачках гидравлического патрона 20 фиксирующие

плунжеры 39 крестовин 38 были жестко сцеплены с цапфами 42 вилок 44, а все валы двойного карданного шарнира были установлены соосно друг к другу, превращаясь в единый жесткий вал. Полностью разжатое положение кулачков гидравлического патрона 20 фиксируется встроенным в него датчиком положения, одновременно включающим движение отвода, перемещая золотник 54 в положение е (назад), и реверс главного (винтового) движения. Прекращение обоих движений производится по конечным выключателям 60, 61 и 66, 67, при этом манипулятор переходит

в исходное состояние и рабочий цикл повторяется заново.

Формула изобретения

Завинчивающий манипулятор, содержащий привод вращения, кинематически связанный со шпинделем, выполненным в виде соединенного с приводом его линейного перемещения вала с двумя карданными шарнирами, на одном из которых закреплен захват для завинчиваемой детали, и систему управения манипулятором, отличающ и и с я тем, что, с целью повышения качества собираемого соединения и производительности, захват снабжен тремя равнорасположенными по окружности щупами с силовыми датчиками для взаимодействия с базовой деталью, а крестовины карданных шарниров выдидА

3isfk 6l « f

/ ) ei.

daSn/уЬ fi gj

,i i ii ъ b« в г я rv %. x.i и /.L I f

Ошг.З

полнены в виде гильз, внутри которых на шлицах установлены подпружиненные плунжеры с коническими шипами, ответные которым отверстия выполнены на цапфах, при этом напорные полости указанных плунжеров соединены с источником рабочей среды.

19 19 П

П

SI 69

14

#

чч

10 75 70 75 68

77 69

П

Фиг4

9 Wfa 2t W №

lЈ

M