Многопозиционный захват промышленного робота Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

- П 11 3 5 1В Л

Изобретение относится к роботизированному машиностроительному производству. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата группы деталей с заданным их расположением. Захват содержит неподвижную губку 1, в которой по форме захватываемых деталей выполнены сквозные отверстия 2. В губке 1 выполнены направляющие продольные пазы, в которых установлена подвижная губка 4, связанная жестко штоком 7 с приводом 9. В губке 4 выполнены отверстия 5, идентичные отверстиям 2. Захват заполняется с помощью загрузочного устройства группой деталей. Надежное удержание деталей в захвате осуществляется перекрытием профильных отверстий 2 в результате смещения подвижной губки 4 под действием привода 9. Освобождение деталей происходит при смещении губки 4 в обратном направлении при отключении привода 9. Процесс соединения деталей с базовой деталью облегчается работой вибратора 14. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

со

Фиг. г

8 Ю

73 П

Изобретение относится к области роботизированного машиностроительного производства, преимущественно к устройствам для одновременного захвата нескольких деталей с сохранением их взаимного расположения относительно друг друга.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата группы деталей с заданным их расположением

талей в процессе их переноса в сборочную рабочую позицию.

В рабочей позиции захват опускается на сборочное приспособление и фиксируется там с помощью направляющих втулок 18. Благодаря этому достигается необходимая точность соосного расположения профильных отверстий 2 и соответствующих отверстий в базовой детали.

Для установки деталей в базовую детей. В губке 1 выполнены продольные направляющие пазы 3, в которых подвижно установлена вторая зажи.мная губка, выполненная в виде пластины 4 с отверстияНа фиг. 1 дан захват вид сверху; на Ю таль отключают электромагнит 9, губка 4 фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.смещается влево под действием пружины 10

Многопозиционный захват содержит не- до упора в планку 6. Профили отверстий 2 подвижную губку 1, в которой выполне-и 5 совпадают и присоединяемые детали

ны в заданном расположении сквозные устанавливаются в отверстия базовой де- отверстия 2, размеры и форма которых тали.

определяются профилем захватываемых дета-Для облегчения процесса соединения базовой и присоединяемых деталей, а также для улучшения фиксации захвата со сборочным приспособлением используется вибратор 14, обеспечивающий колебания губ- ми 5, идентичными отверстиям 2. Губка 4 20 ки 1 в пределах зазоров между втулка- удерживается ограничительной планкой 6. ми 18 и соответствующими им фиксатора- К губке 4 жестко прикреплен шток 7, на проти воположном конце которого установлен якорь 8 электромагнита 9, установленный в губке 1 и подпружиненный пружиной 10. Губ ка 1 крепится через упругую прокладку 11 с помощью планки 12 к корпусу 13, жестко связаного с рукой робота. В полости корпуса расположен электромагнитный вибратор 14. фиксируемый крышкой 15, через отверстие которой проходит сердечник 16, связанный 30 но установлена относительно другой губки, с губкой 1. Он подпружинен относитель-отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей робота путем обеспечения захвата группы деталей с их заданным возможным расположением, одна из губок выполнена в виде пластины 35 со сквозными отверстиями, профиль и расположение которых определяется профилем

25

ми.

Формула изобретения

. Многопозиционный захват промышленного робота, содержащий корпус, находящиеся в нем зажимные губки с ориентирующими детали элементами, одна из губок связана с приводным штоком и подвижно корпуса пружиной 17. Губка 1 дополнительно снабжена направляющими втулками 18, взаимодействующими с фиксаторами, установ:1енными в сборочной позиции (не показаны).

Многопозиционный захват работает следующим образом.

Для загрузки захвата он переносится промышленным роботом к загрузочному устройству и заполняется группой деталей. После чего к обмотке электромагнита 9 прикладывается рабочее напряжение, при этом под действием электромагнитных сил якорь 8 втягивается внутрь обмотки электро- .магнита, а губка 4, жестко связанная с яко40

и расположением захватываемых деталей, внутри данной губки в направляющих пазах установлена с возможностью перемещения в плоскости, перпендикулярной осям отверстий, подвижная зажимная губка, в которой выполнены сквозные отверстия идентично отверстиям неподвижной губки.

Смещение губки 4 вызывает частичное не-ней приводом и подвижной губкой связарекрытие профильных отверстий 2 губки I,на посредством упругого элемента с вибрачто обеспечивает надежное удержание де-тором.

талей в процессе их переноса в сборочную рабочую позицию.

В рабочей позиции захват опускается на сборочное приспособление и фиксируется там с помощью направляющих втулок 18. Благодаря этому достигается необходимая точность соосного расположения профильных отверстий 2 и соответствующих отверстий в базовой детали.

Для установки деталей в базовую де таль отключают электромагнит 9, губка 4 смещается влево под действием пружины 10

зово же сбор вибр ки ми но у отли

ми.

зовой и присоединяемых деталей, а также для улучшения фиксации захвата со сборочным приспособлением используется вибратор 14, обеспечивающий колебания губ- ки 1 в пределах зазоров между втулка- ми 18 и соответствующими им фиксатора- но установлена относительно другой губки, отличающийся тем, что, с целью расшире

Формула изобретения

. Многопозиционный захват промышленного робота, содержащий корпус, находящиеся в нем зажимные губки с ориентирующими детали элементами, одна из губок связана с приводным штоком и подвиж0

и расположением захватываемых деталей, внутри данной губки в направляющих пазах установлена с возможностью перемещения в плоскости, перпендикулярной осям отверстий, подвижная зажимная губка, в которой выполнены сквозные отверстия идентично отверстиям неподвижной губки.

2. Захват по п. I, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности рабо