Сборочно-захватное устройство Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

164 CD

сл ю

31А95121

трех, причем каждый ползун 4 имеет талей при сборке, а обратная связь в отдельную направляющую 8. Таким обра- виде датчиков 19 и электромагнитов 20 зом, каждая губка 2 самостоятельно позволяет с помощью пружин 10 умень- реагирует на перекосы собираемых де- г шить эти перекосы. 4 ип.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для сборки деталей типа вал-втулка. Целью изобретения является повышение надежности сборки. Для этого устройство имеет количество ползунов 4, равное количеству губок 2, а количество губок 2 в устройстве не менее трех, причем каждый ползун 4 имеет отдельную направляющую 8. Таким образом, каждая губка 2 самостоятельно реагирует на перекосы собираемых деталей при сборке, а обратная связь в виде датчиков 19 и электромагнитов 20 позволяет с помощью пружин 10 уменьшить эти перекосы. 4 ил.

Изобретение относится к машино- строению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для сборки деталей типа вал - втулка.

Целью изобретения является повышение надежности сборки.

На фиг.1 изображена принципиальная схема устройства; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.З - схема работы устройства при контакте собираемых деталей по торцам; на фиг.4 - то же, в момент сборки.

Сборочно-захватное устройство состоит из корпуса 1, трех зажимных губок 2, связанных с фланцем 3 и ползу- нами 4 коромыслами 5 и шарнирными параллелограммами, каждьм из которых образован зажимной губкой 2, поворотными рычагами 6 и 7 и ползуном 4. Коромысло 5 шарнирно соединено одним концом с серединой поворотного рычага 6, длина которого равна двум длинам коромысла 5, а другим - с фланцем 3. Шарниры коромысеш 5 закреплены по окружности фланца 3 под углом 120. Ползуны 4 имеют возможность перемещаться по направляющим 8 под действием пружин 9 и предварительно сжатых пружин 10, которые фиксируются фиксаторами П. Пружина 12 действует на три ползуна одновременно с помощью втулки 13. По оси устройства имеется толкатель 14 с наконечником 15. В корпусе 1 имеется пневмоцилиндр, в котором размещены поршень 16 с толка телем 14 и коаксиально расположенные шток 17 и поршень 18. На ползунах 4 имеются датчики 19. У фиксаторов 11 установлены электромагниты 20.

Устройство работает следующим образом.

Поршень 18 пневмоцилиндра, перемещаясь вниз, своим штоком 17 перемещает ползуны 4 с шарнирно соединенными с ними поворотными рычагами 7 и 6, которые вызывают поворот коромысла 5 при этом зажимные губки 2 перемещаются одна от другой и захват раскрывается. Расположение и соотношение дли

0 з

с

0

коромысла 5 и поворотного рычага 6 выбраны так, что при работе захвата шарниры поворотных рычагов 6, связанные с губками 2, всегда лежат в одной плоскости, что обеспечивает плоскопа- раллельное перемещение зажимных губок.

Перемещаясь до крайнего нижнего положения, ползуны 4 сжимают пружины 9, 10 и 12, фиксаторы 11 фиксируют пружины 10 в сжатом положении. Захватывание детали происходит при перемещении поршня 18 вверх, усилие захватывания создают три пружины 9 и общая пружина 12. Если в первоначальный момент сборки ввиду смеи1ения между собираемыми деталями возникает контакт по фаскам, то возникающие контактные усилия между фасками собираемых деталей передаютс;я губками 2 через систему рычагов к ползунам 4. В зависимости от направления контактного усилия соответствующий ползун 4 (или два ползуна) перемещается вниз, а остальные ползуны 4 - вверх, т.е., деталь перемещается по направлению контактного усилия. Перемещение детали начинает происходить при определенном контактном усилии в зависимости от пружины 12.

При определенном зазоре, возникающем между втулкой 13 и ползуном 4, датчик 19 передает сигнал соответствующему электромагниту 20, который отключает фиксатор 11, и предварительно сжатая пружина 10 действует на ползун 4 и перемещает деталь по направлению контактного усилия, уменьшая смещение между собираемыми деталями. Имеется возможность с помощью толкателя 14 с наконечником 15 в необходимый момент создать дополнительное сборочное усилие по оси устройства. Если при смещениях между собираемыми деталями возникает контакт по торцам, то возникает перекос вала, направленный в сторону отверстия, который создает толкатель 14 с наконечником 15 от усилия поршня 16. Перекос вала, направленный в сторону отверс5

тия, создает перемещение губок 2 и ползуна 4 до определенного зазора, возникающего между втулкой 13 и ползуном 4, и датчик 19 передает сигнал соответствующему электромагниту 20, одновременно снимая усилие от поршня 16. Предварительно сжатая пружина 10-действует на соответствующий ползун. 4 и перемещает деталь по направ- лению в сторону отверстия, уменьшая смещение между собираемыми деталями для введения детали в отверстие.

Формула изобретения

Сборочно-захватное устройство, содержащее корпус с расположенным в нем приводом перемещения рычагов, смонтированную на корпусе направляющую с фланцем, ползун и губки, связанные с ползуном рычагами, а с фланцем - коромыслами, отличающееся тем, что, с целью повышения надежносФиг.2.

Q

5

0

1216

ти сборки, оно снабжено расположенным по оси устройства толкателем с втулкой, смонтированными на корпусе дополнительными направляющими и ползунами, общее число которых соответственно равно числу губок, при этом ползуны смонтированы на направляющих с возможностью перемещения и взаимодействия с втулкой, а рычаги каждой из губок соединены с соответствующими ползунами, кроме того, на каждой направляющей смонтирован дополнительно введенный фиксатор и пружины сжатия, при этом фиксатор расположен между ползуном и фланцем, а пружины соответственно - между ползуном и фиксатором, и между фиксатором и фланцем, причем на ползунах установлены датчики, имеющие возможность взаимодействия с втулкой, а на фиксаторах дополнительно смонтированы электромагниты, связанные с датчиками.

Фиг.:5

Фаг./