Манипулятор Советский патент 1989 года по МПК B25J11/00 B25J9/00 

(21)4282393/31-08

(22)29,05.87

(46) 23.12.89. Ьюл. № 47

(71)Кустанайскнн дизельный завод

(72)В.П. Волокитин

(53)621.229.7 (088.8)

(56)Авторское свидетельство СССР № 1093540, кл. В 25 J 11/00, 1983.

(54)МАНИПУЛЯТОР

(57)Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в

,конструкциях манипуляторов. Целью

изобретения является увеличение зоны обслуживания манипулятора путем увеличения выпета руки. В начале работы от штока 14 силового цилиндра 1 перемещается общий шарнир 13 наибольшей пары 2 рычагов 4 влево. При этом цилиндрические опоры 23 скользят по наклонным пазам 18 и рычаги 4 вместе со схватом 24 тоже перемещаются, рычаги 4 складываются и схват 24 перемещается в обратном направлении. 1 ил.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является увеличение зоны обслуживания манипулятора путем увеличения вылета руки. В начале работы от штока 14 силового цилиндра 1 перемещается общий шарнир 13 наибольшей пары 2 рычагов 4 влево. При этом цилиндрические опоры 23 скользят по наклонным пазам 18 и рычаги 4 вместе со схватом 24 тоже перемещаются, рычаги 4 складываются и схват 24 перемещается в обратном направлении. 1 ил.

2

(Л

ел

со

о

4

00

ел

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.

Цель изобретения - увеличение зон обслуживания манипулятора путем увеличения вылета руки.

На чертеже дана схема манипулятора .

Манипулятор содержит силовой цилиндр 1, пары 2, образованные соединением концов 3 рычагов 4. Пары 2 соединены через тяги 5, соответствующие оси 6 и ось 7 с основанием 8 с площадкой 9 для крепления подъемного цилиндра 10. Вилка 11 сопряжена с осями 12. Общий шарнир 13 наибольшей пары 2 соединен со штоком 14 силового цилиндра 1 серьгой 15 через втулки 16. Сами пары 2 поддерживаются опорами 17, закрепленными совместно с наклонными пазами 18 и силовым цилиндром 1 к корпусу 19. Рычаги 4 пар 2 попарно увеличены на определенную длину - последующая пара относительно предыдущей, с креплением больших рычагов 4 на штоке 14. Оси 12 делят рычаги 4 на соответствующие данному увеличению и попарно разновеликие плечи 20. Равные по длине концы 3 и начала 21 рычагов 4 соединены в равносторонние параллелограммы и шарнирно связаны осями 22. Концы наибольших рычагов 4 снабжены цилиндрическими опорами 23, которые расположены в наклонных пазах 18. На под ь

0

5

0

5

0

емном цилиндре 10 установлен схват 24.

Манипулятор работает следующим образом.

От штока 14 силового цилиндра 1 перемещается общий шарнир 13 наибольшей пары 2 рычагов. При этом цилиндрические опоры 23 скользят по наклонным пазам 18 и рычаги 4 вместе со схватом 24 тоже перемещаются влево. При обратном движении штока 14 рычаги 4 складываются и схват 24 перемещается в обратном направлении.

Формула и з о бретения

Манипулятор, содержащий поворотное основание, на котором установлены рука, выполненная в виде складывающихся, последовательно расположенных пар рычагов с одним общим шарниром и с шарнирами на их концах для связи пар между собой, и привод руки, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания манипулятора путем увеличения вылета руки, рычаги каждой пары выполнены с разновеликими плечами и с постепенно уменьшающимися по мере удаления от основания длинами в каждой паре,причем концы крайних рычагов наибольшей пары снабжены цилиндрическими опорами, расположенными в наклонных пазах, дополнительно выполненных в основании, а общий шарнир этой пары рычагов соединен с приводом руки.