Манипулятор Советский патент 1990 года по МПК B25J9/12 B25J11/00 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации различных технологических процессов, например при доении. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обеспечения уравновешивания звеньев. Перемещение схвата 23 манипулятора происходит при выдвижении звеньев 12, 14, 17 и 22, выполненных в виде якорей линейных электродвигателей 11, 13, 16 и 21. При этом уравновешивание звеньев происходит за счет смещения центров тяжести статоров линейных электродвигателей 13, 16 и 21 относительно оси предыдущего звена в направлении, противоположном последующему звену. 1 ил.