Способ управления длиннобазным многозвенным транспортным средством Советский патент 1990 года по МПК B62D13/02 

Изобре1ение относится к машиностроению и может быть использовано в системе управления длиннобазным многозвенным транспортным средством.

Целью изобретения является улучшение управляемости путем расхождения траекторий звеньев при его криволинейном движении

На фиг. 1 показано транспортное средство на входе в поворот, общий вид, на фиг. 2-го же, на выходе из поворота.

Транспортное средство содержит предыдущее звено 1, последующее звено 2 и соеди нительн ю рам 3 Принтом) иол поворота звена 1 относительно рамы 3, и - угол поворота звена 2 относительно рамы 3, L - длина рамы 3 (расстояние между шарнирами крепления рамы 3 к звеньям 1 и 2), О - кинематич еский центр поворота звена 2, F - расстояние от проекции кинематического центра поворота О на продольную ось звена 2 до оси управляемых колес звена 2.

Управление по способ) осуществляют следующим образом.

Измеряют и сравнивают значения г- лов у и и (фиг. 1 и 2). поворота звеньев относительно соединительной рамы по величине и знаку и при наличии противоположного знака углов v и u поворачивают колеса звена 2 на угол

a -arctd(1 rlin-u),

smJY-) при|у| |и|; sin -у cosu к

2 при |

.4L-l npnUKJuJ, Lsm у sin uK

а при наличии одного знака углов у и u определяют и запоминают коэффициент К1

где

сл

Јь Јь О ND 1

к Ј1.

где а ни соответственно угол поворота управляемых колес звена 2 и угол поворота звена 2 относительно рамы 3, при которых перестало выполняться условие наличия противоположного зна ка углов поворота звеньев 1 и 2 относительно рамы 3.

и осуществляют поворот под раму звена 2, поворачивая колеса звена 2 на угол р - К и до тех пор, пока опять не выполняется условие наличия противоположного знака углов поворота звеньев 1 и 2 относительно рамы 3.

Устройство для осуществления управления по предлагаемое 7 способу состоит из датчиков угловых перемещений, замеряющих углы Y и и, блока сравнения, вычислительного блока и исполнительного механизма поворота управляемых колес звена 2.

Устройство работает следующим образом.

Сигналы, соответствующие величине и знаку углов у и и, подают на входы блока сравнения и вычислительного блока. В блоке сравнения сигналы датчиков сравнивают по знаку и величине и подают информацию о сравнении на вход вычислительного блока, где в зависимости от данной информации определяют требуемый угол поворота колес звена 2. Сигнал, соответствующий углу поворота колес звена 2 подают на исполнительный механизм поворота управляемых колес звена 2

При входе транспортного средства в но ворот ( фиг 1)

sin u;

Cn-BD.KU-R jn ;

. BD l.-R sin u;

CD AD

sin Y p sin Y eos u cos Ycos Y

siir u sin Y n SU1 V °os u

К- L J - К J - 1

co u cos Ycos Y

S 1ПУ SI FlUCOSU

sinjf с os ,y

R

S LTIJ COSU

s i nu s i n ( у + u )

причем величины углов Y и u взяты по абсолютной величине. С учетом знаков

R

L sin Y cos u sin LI sin(Y u)

При выходе транспортного средства из поворота (фиг. 2)

I. sin u 1. sin u

sm f8() -V) sin (Y + U)

L sin/ sin( +

u)

CB CD;

AD AC-CB;

A p L(si пи- sury)

sin (Y + U)

AD L(sin u-sin Y)

COSY COSY sin (Y + U)

RF Rsm (YJ-UJ (Y+u) .

sin (90° -Y)COSY

AE+BE L;

- i sinJJir5irU 4-R

cos Y sin (Y + U)cos Y

R kcos Y .

sin (Y + U)

sin u - sm Y

1 cos Y sin (Y+U)

L COSY sin (Y + U) +sinY j in u + u)

L(sinYcosYcosn+cosJYsinu + sinY-sinu)

1 - cosr(Y + u)

siiiY(cosYCosu+ 1) +sinu (COS JY- )

l--cros7(7+u)

L

siriYfcosYcosu - sinysinu + l) T +cosr(YTu Г T1 -COSIY + u)

5

5

0

0

- - у

0

L sin Y 1 -cos (Y + U)

причем величины углов Y и u взяты по абсолютной величине. С учетом знаков

R ..

cos (Y - u) - Г

По известной величине R угол

р

a arctg (-).

Устройство для осуществления управления по предлагаемому способу может быть создано на базе существующих микроЭВМ.

Формула изобретения

Способ управления длиннобазным многозвенным транспортным средством, состоящим из двух шарнирно связанных соединительной рамой звеньев с управляемыми колесами, заключающийся в том, что измеряют по величине углы поворота звеньев относительно соединительной рамы и поворачивают колеса последующего звена пропорционально углу поворота последующего звена относительно соединительной рамы, отличающийся тем, что, с целью улучшения управляемости транспортного средства путем уменьшения расхождения траекторий звеньев при его криволинейном движении, сравнивают между собой по знаку углы поворота

звенйев относительно соединительной рамы и при противоположных знаках указанных углов поворачивают колеса последующего звена на угол

К sin u, а -arctg ( - j-),

sin (7-u) . , .

где-при f-y uj,

siny cosu

2 при Jv |u|;

.cosfr-u)- при „| 5m

|ul

V, u углы поворота соответственно предыдущего и последующего звеньев относительно соединительной рамы;

L -длина соединительной рамы; Г- расстояние от проекции кинематического центра поворота лосле

дующего звена на его продольною ось до оси управляемых колес последующего звена,

а при одинаковых знаках углов поворота звеньев относительно соединительной рамы поворачивают колеса последующего .шона на -гол

р -К и,

гдеК К|;

и

а

и - соответственно угол поворота управляемых колес последующего звена и угол поворота последующего звена относительно соединительной рамы, в момент, когда обнаружено наличие одинаковых знаков углов,

а поворот колес последующего звена производят до тех пор, пока углы поворота звеньев относительно соединительной рамы имеют одинаковый знак.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в системе управления длиннобазным многозвенным транспортным средством. Цель изобретения - улучшение управляемости транспортного средства путем уменьшения расхождения траекторий звеньев при его криволинейном движении. Сначала измеряют и сравнивают значения углов поворота тележек звеньев 1 и 2 по величине и знаку и при наличии противоположного знака углов поворачивают колеса звена 2 на угол α, а при наличии одного знака углов поворота тележек звеньев 1 и 2 дополнительно определяют отношение угла поворота колес звена 2 к углу поворота тележки звена 2 относительно рамы 3, и поворачивают колеса звена 2 на угол β, который обеспечивает выполнение условия наличия противоположного знака углов поворота тележек звеньев 1 и 2 относительно рамы 3. 2 ил.

R

Фиг 2