Манипулятор Советский патент 1990 года по МПК B25J9/00 

(Л

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с программным управлением. Целью изобретения является повышение надежности путем обеспечения самоустановки элементов кинематических связей манипулятора. Шарнирно закрепленный на основании 12 с полой колонкой 13 шток 8 силового цилиндра осуществляет подъем руки 1. Поршень 7 цилиндра снабжен юбкой 6 и шарнирно связан со штоком 8 для самоустановки гильзы 4, размещенной внутри трубы 3, установленной в роликовой линейной направляющей втулке 14, которая смонтирована с помощью радиальных подшипников 16 в колонне 13. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.

О1

Ј

00

о

ОЭ

00

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с программным управлением.

Целью изобретения является повышение надежности путем обеспечения самоустановки элементов кинематических связей манипулятора.

На чертеже-показан манипулятор, общий вид в разрез е.

Манипулятор содержит механическую руку 1, закрепленную на фланце 2 трубы 3, установленной на гильзе 4 силового цилиндра привода подъема руки, в крышке 5 которого размещена юбка 6 поршня 7, закрепленного на штоке 8, который, проходя через сквозное отверстие в поршне 7 и его юбке б, связан с возможностью самоустановки посредством конусных поверхностей промежуточных деталей 9-11 с основанием 12 и поршнем 7. Между трубой 3 и колонной 13 установлена направляющая втулка 14, имеющая перекрестно размещенные ролики 15 и радиальные подшипники 16 поворота руки манипулятора. Привод поворота выполнен зубчато-реечным, зубчатые рейки 17 которого установлены в силовом цилиндре 18, закрепленном на колонне 13.

Манипулятор работает следующим образом. .

При подаче воздуха через канал, выполненный в штоке 8, в полость 19 силового цилиндра труба 3 с закрепленной на ней рукой 1 поднимается, при этом воздух из полости 20 через пазы, выполненные в крышке 5, и отверстия в гильзе 4 вытесняется в атмосферу.

При подаче воздуха в полость 20 через отверстия в гильзе 4 и пазы в крышке 5 труба 3 с закрепленной на ней рукой 1 опускается, а воздух из полости 19 через канал в штоке 8 отводится в атмосферу.

Аналогично при подаче воздуха в полости силового цилиндра 18 механизма поворота направляющая втулка 14 поворачивается в радиальных подшипниках 16 и через ролики 15 поворачивает трубу 3 с закрепленной на ней рукой 1.

При этом гильза 4, разделенная с трубой 3 подшипниками 21 и 22, не вращается, а шток 8, ориентируясь в пределах зазора внутри юбки 6, компенсирует возможные погрешности в биении сопрягаемых поверхностей между колонной 13, подшипниками

16, 21 к 22, трубой 3, гильзой 4 и крышкой 5.

Формула изобретения

поворота руки, а связь силового цилиндра с основанием и фланцем трубы выполнена шарнирной.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что поршень силового цилиндра снаб- жен удлиненной юбкой, охватывающей с зазором шток и входящей в отверстие крышки силового цилиндра, а шток связан с поршнем и основанием посредством дополнительно выполненных на них конических поверхностей.