Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J1/02 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к нромышленным роботам и манипуляторам.

Целью изобретения является уменьшение габаритов и повышение надежности.

На чертеже изображен манипулятор, разрез.

Манипулятор содержит основание 1 с механизмом поворота, направляющую колонну 2, закрепленную на корпусе 1 механизма поворота, выдвижную колонну 3, зафиксированную от проворачивания шпонкой 4, силовой цилиндр 5 с внутренней гильзой 6, шлицевой шток 7 силового цилиндра, шлице- вую крышку 8, две руки 9, установленные на крышке силового цилиндра, схваты 10, втулку 11, установленную на штоке 7 и имеющую возможность перемещения по штоку 7, наружную втулку 12, установленную на внутренней втулке 11 с возможностью переме щения по ней и жестко закрепленную на крышке 8. Механизм поворота содержит два силовых цилиндра 13, на штоках которых нарезаны зубчатые рейки, входящие в зацепление с шестерней 14, закрепленной на штоке 7. На корпусе механизма поворота расположен блок с гидрораспределителем 15.

Манипулятор работает следующим образом.

При подаче рабочей жидкости в бесшто- ковую полость силового цилиндра 5 по каналу в крышке 16 происходит подъем корпуса силового цилиндра, а следовательно, и рук 9, жестко установленных на нем.

Поступательное движение через подшипниковый узел и внутренний упор на выдвижной колонне 3 передается на выдвижную колонну, которая перемещается в направляющих основания 2.

При подаче рабочей жидкости в HITOKO- вую полость происходит опускание корпуса силового цилиндра, а следовательно, и рук. Суммарная величина поступательного перемещения внутренней втулки 1 1 и наружной втулки 12 равна ходу штока 7. Перемещение втулок 11 и 12 ограничивается соот

0

5

0

5

0

0

ветственно их конструктивными элементами (винтами, буртиками).

Передача вращательного движения происходит через шестерню 14, закрепленную на щтоке 7 и находящуюся в зацеплении с зубчатыми рейками, являющимися щтоками силовых цилиндров 13.

Далее крутящий момент передается на крышку 8 со щлицами - ответными шлицам штока 7, и на корпус силового цилиндра 5, на котором установлены руки манипулятора.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание и механическую руку с механизмами ее поворота и подъема, включающими в себя силовые цилиндры, ог. гичаюо имея тем, что, с целью повьииения надежности и у.меньщения габаритов, он снабжен двумя коаксиальными втулками, установленными соосно оси силового цилиндра подъема механической руки, а механизмы подъема и поворота механической руки выполнены в виде выдвижной колонны, размещенной в направляющих ос нований, в которой с возможностью поворота установлен корпус силового цилиндра подъема, на котором закреплен корпус механической руки, причем iiJTOK силового цилиндра подъема выполнен со шлица.ми, предназначенными для взаимодействия с ответными шлицами, выполненными в крышке его силового цилиндра, и установ.лен в основании с возможностью его поворота от связанного с ним зубчатой реечной передачей силового цилиндра поворота, а выступающая из крышки часть штока выполнена с цилиндрическим пояском, на котором установлена внутренняя коаксиальная втулка, при этом наружная втулка закреплен а на крьмпке силового цилиндра, а соединение внутренней коаксиальной втулки и штока, а также соединение внутренней и наружной коаксиальных втулок выполнены с уплотнительны.ми элементами и ограничиваюши.ми их продольное перемещение выступами.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам и манипуляторам. Цель изобретения - уменьшение габаритов и повышение надежности. Цель достигается тем, что манипулятор, содержаш,ий основание 1 с механизмом поворота, механическую руку 9 с механизмами ее поворота и подъема, включаю- Ш.ИМИ в себя силовые цилиндры, снабжен втулками 11 и 12, установленными соосно оси сильного цилиндра подъема механической руки. Шток 7 силового цилиндра подъема выполнен со шлицами, предназначенными для взаимодействия с ответными шлицами, выполненными в крышке 8 силового цилиндра, что обеспечивает передачу крутя- шего момента от механизма поворота с силовыми цилиндрами 13 к механической руке. 1 ил. SS (Л ю 00 00 о 4