Стыковочное устройство Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к устройствам для автоматизации смены захватов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей. Стыковочное устройство содержит фланец 1 и переходной блок 2. Фланец 1 состоит из корпуса 3 и зажима 4, подпружиненного пружиной 5 относительно корпуса. На торце зажима 4 выполнены фигурные пазы, имеющие вертикальный, наклонный и горизонтальный участки. При опускании стыковочного устройства на сменный рабочий орган 9, установленный в кассете 21, происходит расфиксация переходного блока 2 и фланца 1. Упор 17 поджимается кассетой 21, поворачивает рычаг 15, скручивая пружину 18, и выводит фиксатор 14 из отверстия во фланце 1. Рука манипулятора поворачивает фланец 1 на заданный угол, наклонные участки пазов зажима 4 взаимодействуют со штырем 20 рабочего органа 9, выдвигая зажим 4 и сжимая пружину 5. Фиксация переходного блока с фланцем 1 производится фиксатором 14 при подъеме руки манипулятора. 4 ил.

I 1 5

Фиг. 2

14 15