Стыковочное устройство Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 B25J15/04 

го.

А-А 1

.г .

14

(Л

9 5

СО

со

со

C3t)

со

и

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменными захватами, уложенными в кассету.

Целью изобретения является повьяае- ние надежности работы.

На фиг, 1 изображено стыковочное устройство, вид в плане; на фиг,2 - разрез А-А на фиг. I; на фиг„ 3 - раз рез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - вид ;В на фиг. 2j на фиг. 5 - ориентация захвата по переходному блоку; на 1ФИГ. 6 - захват в ориентированном по- :ложении.

; Стыковочное устройство содержит I переходный блок 1,, в котором выпол

|нены выступы и каналы для подвода jсжатого воздуха, установлены уплот- нительные элементы 2 для герметизации |стыков и колодка 3 электроразъема. I Б переходном блоке. 1 установлены с возможностью поворота втулки 4 и 5 |и закреплены базовые штыри 6 с хво 1стовиками„ Втулки 4 и 5 зафиксированы винтом 7. Каждая из -втулок,.-об |разует винтовую пару с осями 8 и 9. ричем втулка 4 и ось 8 образуют пра |йую, а втулка 5 и ось 9 левую винто- |вые пары. На осях 8 и 9 закреплены апоры 10, которые могут быть выпол- Йены в ввде роликов, установленных С возможностью поворота на рычагах |П, закрепленных в осях 8 и 9« На / Последних установлены дв уплечие ры- Йаги 12, подпружиненные сервопружи 1ой 13. Переходной блок 1 крепится ha фланце манипулятора 14,

В захвате 15 выполнены пазы соответственно запорам 1Й. З.ахват 15 ус- |гановлен в кассете 16 на пальцах 17, Которые установлены в кассете 16 с возможностью осевого перемещения и йодпружинены пружиной 18„ Захват 15 предохраняется от выпадания в про- Йессе транспортировки скобой 19. Для йзаимодействия с двуплечими рычагами 12 в кассете 16 установлены упоры 20. В исходном положеН1яи сервопружины 13 Удерживают двуплеч яе рычаги 12 в положении, когда, рычаги 11 с запорами 10 расположен. соосно с пазами захва Га 15 (фиг. 3). Регулировка верти- )1сального положения запоров осущест- йляется вращением втулок 4 и 5. Поло- зкение фиксируется винтами 7.

Стыковочное устройство работает (Следующим образом.

Манипулятор 14 опускает переходной блок I на захват, который может

-,,

15

быть смещен вместе с кассетой 16 от номинального положения (например, в случае установки кассеты на сменяемой палете). При опускании переходного блока 1 последовательно происходит следующее: хвостовики базовых штырей 6 вводятся в отверстия захвата 15 до касания торцевой поверхности пальцев 17; пальцы 17 утапливаются, сжимая пружину 18, и их заходная фаска совмещается с нижней.фаской отверстия захвата, при этом заходная фаска базовых штырей 6 совмещается с верхней фаской отверстия, захват 15 расфиксируется в кассете 16 (т.е. получает возможность перемещения в горизонтальной плоскости) и базовые штыри 6 выставляют захват относительно переходного блока 1 (фиг. 6), рычаги 11 с запорами 10 вводятся в пазы захвата 15о

Манипулятор 14 выдвигает захват 15 из кассеты 16, Двуплечие рычаги 12, наезжая на упоры 20, поворачиваются. Ось 8, взаимодействуя с втулкой 4 (правая резьба и ось 9, взаимодействуя с втулкой 5 (левая, резьба), совершают движение по винтовой линии (поворачиваются и поднимаются от схвата). Запоры 10, взаимодействуя с захватом 15, обеспечивают; выборку осевых зазоров между переходньш блоком I и захватом 15, сжатие уплотни- те,льных элементов 2 и контакт колод- ки 3 электроразъема с ответной частью схвата, сервопружина 13 обеспечивает фиксацию захвата. Энергоносители подаются от кисти манипулятора 14 через каналы с уплотнительными элементами 2 к захвату 15. Пружина 18 возвращает пальцы 17 в исходное положение,

Для расфиксации манипулятор 14 опускает переходной блок 1. Выступы, взаимодействуя с пальцами 17, вызыва- 45 ют их утапливание (пружины 18 сжимаются). Манипулятор 14 заводит захват 15 в кассету 16. Двуплечие рычаги 12, Наезжая на упоры 20, поворачиваются. Ось 8, взаимодействуя с втулкой 4

20

25

30

35

40

50 (правая резьба), и ось 9, взаимодействуя с втулкой 5 (левая резьба),совершают движение по винтовой линии (к захвату).

Сервопружина 13 выставляет оси 8

55 и 9 в положение, когда рычаги 11, закрепленные, на оси 9, запорами 10 занимают положение, соосное с пазами захвата 15. Хвостовики базовых штырей 6 упираются в торцовую поверх-.

ность пальцев 17, удерживая их р утопленном положении (фиг. 6). Манипулятор 14 поднимает переходной блок при этом последовательность операций по взаимодействию стыковочного устройства, захвата и кассеты следующая: ральцы 17 под действием пружины 18 выдвигаются, обеспечивая контакт пальцев 17 с хвостовиками базовых шт{.1рей 6, и заходные фаски пальцев 17 и базовых штырей 6 совмещаются соответственно с нижней и верхней фасками отверстия захвата (захват 15 фиксируется на стыковочном устройстве, т.е. получает возможность перемещения в горизонтальной плоскости); пальцы 17 выставляют захват 15 в исходное положение (фиг. 5). При этом компенсируется неточность взаимного расположения манипулятора 14 и кассеты 16. Скоба 19 исключает осевое перемещение захвата 15 при подъеме руки маш пулятора.

Формула изобретения

Стыковочное устройство для смень захватов, предварительно размещенных в кассете, с рукой манипулятора со10

15

5

держащее переходной блок, в котором выполнены каналы для подвода к захвату рабочей среды, уплотнительные элементы для герметизации стыков и контакты для подвода электропитания, кроме того,.на переходном блоке установлены базирующие ттыри и фиксирующий механизм, включакиций два подпружиненных рычага, установленных с возможностью поворота посредством осей во втулках, отличающееся тем, что, с целью повьшения надеж- ности, работы, оно снабжено двумя двуплечими рычагами, закрепленными на осях фиксирующих механизмов, образующих С-. втулками винтовые пары с противоположными направлениями винтовой линии, подпружиненными пальцами, упо- рами и скобой, размещенными на кассете, при этом на базирующих штырях выг полнены хвостовики меньшего диаметра, предназначенные для взаимодействия с подпружиненными пальцами кассеть, кроме того упоры предназначены для взаимодействия с двуплечими рычагами, а переходный блок вьтолнен с выступами, предназначенными для взаимодействия со скобой.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменными захватами, уложенными в кассету. Целью изобретения является повышение надежности работы. Переходной блок 1 опускается на захват, хвостовики базовых штырей 6 вводятся в отверстия захвата, пальщ.1 17 утапливаются, при этом захват рас- фиксируется в кассете 16 и базовые штыри 6 выставляют захват относительно переходного блока 1, рычаги с запорами вводятся в пазы захвата. Захват выдвигается из кассеты 16, двуплечие рычаги, наезжая на упоры 20, поворачиваются. Оси 8 и 9 совершают дв1 жение по- винтовой линии, запоры, взаимодействуя с захватом, обеспечивают выборку осевых зазоров между переходным блоком 1 и захватом. 6 нл.

13

фиг.1

Фиг.З

фиг. 5 .

Фиг. 6